道教是諸多道派的集合體。最早是東漢順帝（126～144年）時出現的五斗米道，靈帝建寧、熹平之際（168～177年），又有太平道的建立，這是世人最初認識的道教。時至東晉南北朝，又產生了上清、靈寶、樓觀等派別。道教的派別漸多，影響也逐漸擴大。至南宋與金對峙時期及其前後，北方又興起了全真道、真大道、太一道等新道派；南方則出現了天心派、神霄派、清微派、東華派、淨明道等諸多派。這是道教發展史上宗派繁衍最盛的時期。
儘管道教各宗派出現的時間有先後，產生的主客觀條件也有差異，但有一點卻是大體相同的，即大都出現在人民苦難深重，社會矛盾激化的時期。五斗米道和太平道產生於東漢末政治腐朽黑暗、經濟危機深重的年代；上清、靈寶派則出現於東晉羸弱、十六國分爭時期；北方三個新道派和南方諸派，則於北宋徽、欽二帝被俘、南宋孱弱和民族矛盾空前尖銳的時期，先後面世。
道派創建之初，大多數創教人皆以神降經書相張揚，藉以聳人聽聞，吸引群眾。太平道創建時，宣揚張角獲得了神人於曲陽泉水上降授給於吉的神書一百七十卷，號《太平青領書》（即《太平經》）；五斗米道創建時，宣揚太上老君親降鶴鳴山授張陵新出正一盟威之道；上清派創建時，宣揚魏夫人和諸仙真降授楊羲、許謐以《上清真經》；靈寶派創建時，宣揚葛巢甫獲得了元始天尊降授給葛玄的《靈寶經》等等。因此這些道派都以自稱神授的經書之名稱其派，張角據《太平經》稱太平道，張陵據正一盟威之道稱正一道（五斗米道、天師道皆為俗稱），楊羲、許謐據《上清（大洞）真經》稱上清派，葛巢甫據《靈寶經》稱靈寶派。這種自造經書而託名神授的創教方式，為其後許多年代的創教者所沿用。如饒洞天於北宋時宣稱，在地下掘得神書《天心經正法》而立天心派；王文卿、林靈素於北宋末宣稱，汪君火師降授飛神謁帝之道和趙昇（張陵弟子）降授《神霄天壇玉書》而建神霄派；劉德仁於金初宣稱，一鬚眉皓白的老人（隱喻老子）親授要言和一支筆而創大道教（後改名真大道）；何真公、劉玉相繼在南宋和元代宣稱，許遜降授《飛仙度人經》《淨明忠孝大法》和《中黃大道》《八極真詮》而創淨明道。
除很多以道教經書命名的道派以外，還有不少以創教地區命名的道派，如樓觀道、龍虎宗、茅山宗、閣皂宗，以及後來的龍門派等。另外還有根據教義主旨命名的道派，如全真道以實行真功、真行為“全真”，故因以名其派。又有據祖師之名命名的道派，如三豐派、薩祖派等。
儘管道教諸派出現的時間不同，名稱各異，但其基本信仰和追求的目標則是大體相同的。其基本信仰是老子的“道”，終極目標是長生成仙。老子的“道”，原是一種哲學世界觀和方法論，道教從宗教立場加以繼承和改造，使之變成道教教義的思想基礎和指導修煉的理論。同時把它和神仙思想結合起來，構成道教追求的理想境界，得道、成仙成為個人夢想歸宿的實現。因此，信仰老子的“道”和追求長生成仙，是各個道教宗派的共性，捨此不得謂道教宗派。
與此同時，各個宗派又各有其個性。這種個性源於對基本信仰和目標的不同理解和實現基本目標所採取的不同途徑與手段。在早期道教，各派在追求長生不死的目標上，沒有區別，只是在實現此目標的做法上各有不同。大略言之，一種是企圖借助符祈禳、齋醮等，輔以行氣、導引、存神、守一等煉形手段，以期達到長生不老的目的；一種是企圖借助服食外丹，修煉內丹等途徑，達到成仙得道。所修方術雖有各種名目，皆不外乎為了煉神和煉形，以期達到形神共存，即“形神俱妙”，而“肉體飛升”。但經過若干年代的努力，各種方術都達不到肉體不死的目的。
於是許多道派不得不在信仰目標上作出修正，即不再強調“形神俱妙”、“肉體飛升”，而只追求成仙證道的籠統目標。後起的全真道更乾脆拋棄這個目標，批評“肉體不死”為“大愚，不達道理”；而只追求“真性”解脫和“陽神”升天，把不死的意義縮小為“真性”不死，即精神不死。這是道教後期在信仰上的一個轉變。這一轉變雖在一定程度上解決了信仰與實踐的矛盾，但卻淡化了道教固有的特性。
道教各派在理論、教義方面的差別較小，因此各派之間幾乎沒有理論上的紛爭，只在修習方術上互有貶斥；相反，各派之間的互相汲取，卻是比較突出的。其結果是各派特點的進一步融合。這也是後期道教各派能互相聯合為兩大派的原因之一。
到了十三世紀前後，金人統治下的北方和宋人統治下的南方道教分別聯合為全真道和正一道。此兩派以後即成為道教的主要宗派，但其間兩派又分別有一些分支出現。如全真道在全真七子之後由七子分別傳教發展出了全真七派。