1555年，一股不足70人的海寇竟創造了一個奇蹟。他們在東亞大陸東南沿海登陸後，深入腹地，殺人越貨，如入無人之境。越過杭州北新關，經淳安，入安徽朗縣，迫近蕪湖。圍繞南京兜了一個大圈子，然後趨秣陵關至宜興，退回至武進。以後雖然被殲，但是被他們殺傷者據稱竟有四千之多。此時的南京為明朝南京，有駐軍12萬人。這樣的軍事行動，在世界戰爭史上亦當稱為罕見。
當世襲山東登州衛指揮僉事戚繼光調任浙江抵禦倭寇的時候，面對的恰恰是這樣一個世界罕見的局面。 16世紀中葉，一個小小的島國嚴重威脅大明帝國東海沿岸各省的安全，這種現像是很難理解的。合乎邏輯的倒是明朝的士兵應該越海進攻日本，但是這種假想的邏輯並不適用於現實。明朝軍制規定，常備軍由200萬“軍戶”提供，每戶出丁男一人，代代相因不變。但長年以來，除了西北邊境，絕大部分地區都承平無事。所以，一個衛所的實際兵員往往遠較規定的編制少，在退化最嚴重的衛所中，竟僅為規定編制的百分之二或三。而且這些有限的士兵還常常被軍官當作營造和運輸的勞工，再不然就是留在家裡充當僕役。
由於上述的原因，明朝雖號稱擁有當時世界最龐大的常備軍，實際卻外強中乾、不堪一擊。戚繼光迫不得已向上級請求組織新軍，政府迫於當時形勢，批准了他的計劃。
戚繼光從浙江的農民和礦工中精選了3000人進行訓練。在訓練這支新軍的時候，除了要求士兵加強個人武技的訓練，還充分注意到小部隊中各種武器的協同配合。每一個步兵班同時配置長兵器和短兵器。這種的配置由於左右對稱而名為“鴛鴦陣”。這一個12人的步兵班乃是一個有機的集體，預定的戰術取得成功，全靠各個士兵分工合作。
練兵得到很好的效果，戚家軍因之所向披靡。從1559年開始，這支部隊曾屢次戰勝倭寇，直至取得徹底勝利，卻從未在戰鬥中被倭寇擊潰。部隊的素質固然良好，主帥戚繼光卓越的指揮才能也是決定勝利的重要因素。戚繼光因赫赫戰功於1563年被任命為福建總兵，這是武官中的最高職銜。戚家軍的勝利使他們威名遠播，這種威名又促使士兵更加鬥志昂揚，他們可以在幾小時之內攻克其他官軍幾個月之內無法解決的倭寇據點，殲滅敵人。
戚繼光是最能適應環境以發揮他才幹的將領，因此他獲得了巨大的軍事成功。他看清並適應了當時的政治形勢，把軍事技術作為必要的輔助，這是在當時的環境裡是惟一可以被允許的方案。
1567年戚繼光受命總理薊州鎮(治三屯營，今河北遷西縣西北)、昌平、保定練兵事務，節制三鎮總兵以下將士。後改任薊州總兵。戚繼光任薊州總兵前後達15年，等於他前任10人任期的總和。在繁忙的軍務之中，他還抽空寫作軍事著作和詩文。他的兩部軍事著作題為《紀效新書》和《練兵實紀》，還有一部詩文集《止止堂集》。
和戚繼光同時代的武人，沒有人能夠建立如此輝煌的功業。但是，戚繼光在生命中的最後幾年墜入了寂寞和淒涼。張居正死後7個月，他被調任為廣東總兵，官職雖然依舊，實際上已經失去了拱衛帝都的重要地位。再過一年，清算張居正的運動達到最高潮，戚繼光的精神更加消沉鬱悶，於是呈請退休。可是當時的環境已經不允許他保持令名，據官方文件的記載，他和遼東總兵李成梁同時作為前首輔的黨羽而被參劾。萬曆皇帝原諒了李成梁而把戚繼光革職。他在貧病交迫中死去。