自從我國人民發明了火藥之後，就有了用火藥做的火箭。不過，此火箭可非彼火箭，此時的火箭只不過是在箭上裝火藥，靠人力用弓發射出去而已。
後來，人們又發明了直接利用火藥的力量來推進的火箭。這種火箭，箭上有一個紙筒，裡面裝滿火藥，紙筒的尾部有一根引火線。引火線點著以後，火藥就燃燒起來，變成一股猛烈的氣流從尾部噴射出去，利用噴射氣流的反作用力，火箭就能飛快地前進。這種由火藥噴射推進的火箭，與現在火箭的原理完全相同，可能在宋朝時候就已經發明了。
到了明朝，有人為了使火箭發揮更大的威力，把幾十支火箭裝在一個大筒裡，把各支火箭的藥線都連到一個總線上。用的時候，將總線點著，傳到各支火箭上，就能使幾十支火箭一齊發射出去，威力很大。
明朝初年，還有人根據火箭和風箏的原理，發明了原始的飛彈，這就是“神火飛鴉”。
“神火飛鴉”就是用竹篾紮成的“烏鴉”，它的內部裝滿火藥，發射以後，能飛一百多丈遠才落地。就在這時候，裝在“烏鴉”背上跟起火相連的藥線也燒著了，引起“烏鴉”內部的火藥爆炸，在陸地上可以燒敵人的軍營，在水面上可以燒敵人的船隻。在冷兵器時代，這是一種很厲害的火器。