北宋初年，由於生產力的發展，手工業相當發達，武器的製造也不斷改進。就在這時候，用火藥製的火箭出現了。
宋太祖開寶三年（公元970年），有個叫馮繼升的人，向宋朝政府獻上了做火箭的方法，宋朝政府還獎勵了他。
早在火藥使用以前，我們祖先已經發明了一種火箭，箭頭上綁著一個麻布包，包裡有油脂等容易燃燒的東西。但是這種火箭燃燒不快，火力不強，所以在戰爭中它所起的作用並不大。馮繼升就利用這種火箭的製造方法，把油脂改為火藥，並且加上引線。打仗的時候，只要點著引線，用弓向敵人射過去就可以了。
宋真宗咸平三年（公元1000年），有個叫唐福的人，又向宋朝政府獻火箭、火球和火蒺藜三種火藥武器。火球和火蒺藜都是火藥包。火蒺藜的包中除了火藥以外、還裝著“鐵蒺藜”。鐵蒺藜上面有尖刺，象菱角形。用火點著藥線，拋出去，不但會燃燒，裡面的鐵蒺藜還會把敵人打死打傷。
在北宋時候，火藥的應用已經相當普遍。開封有個很大的兵工場，叫做“廣備攻城作”，裡面分為好多部門，其中有個“火藥窯子作”，就是製造火藥的作坊。
宋神宗元豐六年（公元1083年），西夏的軍隊進攻蘭州。北宋的軍隊為了抵抗，曾經一次領用了火箭二十五萬支，這是多麼大的一個數目啊！