道教是中國土生土長的宗教，來源於古代的民間巫術和神仙方術，又將《老子》、加以附會引申，形成以長生成仙為根本宗旨的道教教義，隨著相應的宗教組織和活動的出現，道教便正式誕生了。
道教的產生大體上與佛教的傳入同時，它一開始就吸收儒、陰陽、讖諱和佛教各家的成分，具有龐雜性。早期道教經典《太平經》約成書於安、順之際，它把漢代道家關於氣的學說神秘化，將養生論引申為長生說，主張通過養性積德的方法，包括行孝、守一、含氣、服藥等，達到長生成仙的目的。它崇拜的至上神是“委氣神人”，其下有神人、真人、仙人、道人，組成神仙世界。它受儒家積善餘慶積、惡餘殃的啟發，提出“承負”說，謂先人之功過，積之既久，則延及子孫，而有福禍之異。它主張陰陽調和，五行當位，嚮往君臣民同心協力的封建太平理想。東漢有魏伯陽著《周易參同契》，綜合以往煉丹方術，並與《周易》、黃老思想互相摻合，形成內外丹結合的學說，以人身為爐體，按照陰陽的變化，六十四卦的運行，修養精氣，結而成丹，是謂內丹。以藥石煉製成丹，是謂外丹。丹成可以養性延命，乃至不死成仙。該書被稱為丹經王，對道教教義的發展產生很大的影響。
靈帝之世，政治腐敗，危機四起，出現了民間道教的三股有組織的勢力，與朝廷對抗。三輔有駱曜，教民緬匿法。東方有張角，為太平道，道師持符祝，教病人叩頭思過，以符水治病。漢中有張脩，其道略與張角同，又設祭酒，主以《老子》五千文，為病人作三官手書，使病家出米五斗以為常，號為五斗米師。後來太平道發展到數十萬人，連結八州，以三十六方為組織系統，聲言“蒼天已死，黃天當立，歲在甲子，天下大吉”，舉行了震撼全國的農民大起義，後雖遭鎮壓，但漢王朝的統治根基已被動搖。張脩為五斗米道首領時也舉行過起義。後來張魯襲殺張脩，奪其眾，據漢中，自號師君，成為後期五斗米道的首領，此後五斗米道變成張魯割據巴漢的工具。張魯降曹操後，被拜為鎮南將軍，五斗米道得到寬容被保存下來。張魯的五斗米道實行政教合一，以祭酒為官，有嚴密的組織，並重視教義的建設。據考證，《老子想爾注》當系五斗米道的《老子》講疏，宣揚長生成仙說和忠孝仁義等封建道德，首次提出“太上老君”的神名和“道教”的教名。它在《太平經》的基礎上，進一步將道戒具體化，但反對內胎練形術與胎息之法。五斗米道由於教義與地主階級利益相一致而被允許繼續合法流傳，至南北朝時以天師道的名義發展起來，成為全國性的宗教。