孔子在末年魯國祭祀祖宗和百神時做助祭者，祭祀完畢，登上廟門前的望樓，突然發出長嘆。弟子們問他為什麼嘆息，孔子說，他沒有能夠趕上上古那非常美好的時代，但心裡對那個時代嚮往極了。
孔子描述那個時代說，那是一個偉大而美好的原則通行的時代。依照那個原則，人人都把公共利益放在首位，講究信譽，和他人友好。所以人們不僅愛自己的父母和孩子，也愛別人的父母和孩子。老年人都安度晚年，壯年人都能發揮自己的才能，年幼者能夠很好地成長，失去父母的孤兒，死了配偶的寡婦，喪失兒女的老人和殘疾者，都能得到大家的關懷。男子都有自己的職責，女子都有自己的歸宿。財物雖然不可以隨便浪費，卻不一定要屬於自己；不為社會貢獻自己的力量會感到遺憾，但不必是為了自己。這樣的時代，用不著智慧和謀略，也沒人偷盜和搶劫，家家都不用關鎖門窗。這就是大同時代。
孔子繼續說，但是現在，這偉大而美好的原則不見了。人人都為著自己的家，都僅僅愛自己的孩子，把財富據為己有，努力為了自己。君主們都把職位傳給自己的兒子和兄弟，修建了堅固的城牆和壕溝來保護自己。以禮儀作為法則，來規定君臣的職責，來鞏固父子的關係，來使兄弟友好，來使夫妻和睦。建立了各種制度，以區分貧賤，以獎勵勇敢者和智慧者，以求他們為自己建立功勳。這樣，謀略產生了，戰爭興起了。大禹、商湯、周文王、周武王、周成王、周公等人，就是這一時期的領袖。他們六人，沒有不重視禮儀的。他們以禮儀為標準，考察人們的行為，有功者賞，有過者罰，實行仁義，給人民以行為的規則；不這樣做，就被認為是有罪，遭到大家的拋棄。這樣的時代，叫做“小康”。
後來的儒者以此為標準，把上古的大同時代作為他們理想的時代，但認為那樣的時代幾乎是不可能實現的，所以他們只能努力實行仁政，達到小康。實際上，他們又往往認為，孔子以後的時代，連小康也很難達到。