自宋代開始，特別是在明、清兩代，一種強調內功的武術派別發展起來，一開始主要流行於武當山和浙江東部一帶。這一武術派別為了與以少林武術為代表的剛硬直取、主動技擊的打法相區別，把少林武術稱為外家拳，而將自己的稱為內家拳。當然，這種稱法本身，在一定程度上也有抬高自己，貶低少林武術的意思。不過，後來不少武術家們也都採用這種區別方法。其實，將武術劃分為內家、外家，嚴格的說來是不夠準確的。因為被稱為外家的少林武術，也有上乘的內功。而內家的武術也並非總是一味地後發製人，以靜制動。如果用這種劃分來表示兩種不同的武術風格，即外家武術主動、主剛、尚力；而內家武術主靜、主柔、重意，還是可以的。
內家拳是如何產生的，由於缺乏足夠的史料，還不十分清楚，有各種各樣的說法。最早提到內家武術的是明末清初的著名學者黃宗羲(公元1610—1695年)。他在為明朝的一位內家武術家王征南寫的墓誌銘中提到，有一派與少林外家不同的內家武術家。他們以靜制動，攻擊他們的人一經交手就被擊倒在地。他還說內家拳是由宋代武當山的道士張三豐創始的。張三豐應宋徽宗的召見，在去京城的途中，夢中得到神人的傳授，創出內家拳(《南雷集·王征南墓誌銘》)。黃宗羲的兒子黃百家在《內家拳法》中也說：張三豐精通少林拳，後來對少林拳進行了徹底改造，創出內家拳。內家拳技藝玄妙深奧，學會一兩手便足以勝過少林拳。這些說法有濃厚的迷信色彩和明顯的誇張。張三豐在中國武術史上是一個充滿神秘色彩的人物，後人常常把一些拳術發明權歸到他的頭上。究竟張三豐與武術有沒有關係，由於缺乏令人信服的史料，也因為在中國歷史上同名同姓的張三豐還不只一人，一時還難以下結論。不過，從這些說法中至少可以看到，內家拳並不是憑空造出來的，它與少林拳有一定的關係。也可以說它是少林武術與內功結合的產物。就是把以“靜”為主的內丹修煉術與以“動”為主的少林武術融合在一起，這樣“外練筋、骨、皮”與“內練精、氣、神”就糅為一體了。
內家拳法在技擊上很有自己的特點，清代曹秉仁在《寧波府志》中寫道：武術有兩種派別，一是外家，一是內家。外家以少林最為有名，在擊法上主張先發製人，跳踉〔lang良〕奮躍。但是，因為主動出擊就難免有疏漏，這樣，就會給對手以可乘之機。而內家拳則主張後發製人，不到萬不得已時不出手，而一出手則防不勝防。這樣的拳法使對手很難找到破綻進行攻擊，所以內家武術更為高明。
流傳著這樣一個傳說：明代內家拳高手、浙江寧波人張松溪，外觀上看去非常瘦弱，好像連身上的衣裳都撐不起來，行動舉止文質彬彬，像個書生。但是就是這個其貌不揚的人有一身精湛的內家武功。當時正是倭寇在東南沿海一帶騷亂的時候，有70名少林武僧應募去打倭寇，聽說張松溪的武名，要求與張比試比試。張松溪說，要比武可以，但要先立好生死文書，死傷概不追究責任才行。於是，雙方立了字約。張松溪在酒樓上袖手而坐，一名僧人飛身來踢，張松溪身體微微一側，順手一送，這個少林武僧如同彈丸一樣，凌空墜落，跌在樓下幾乎摔死，其他的少林僧人這才驚服。還有一個傳說講，張松溪70歲時曾經把三塊大石壘在一起，然後，赤手空拳地一擊，三塊石頭立時都被劈為兩半(柴萼《梵天廬叢錄》)。當然，這些傳說有明顯的抬高內家拳貶低少林拳的意思。其實，少林拳、內家拳都是優秀拳種，很難說哪個高，哪個低，正如武術家們常說的拳術無高低，功夫有深淺。
內家武術在技擊上講究“點穴法”，就是在交手格鬥時，有意識地去點擊對手經絡上的一些特殊穴位。點穴法是根據中醫經絡學說的理論設計的。中國古代中醫理論認為，經絡是人體氣血流通的通道，這種通道像一張大網把全身上下、內外聯結在一起。從頭頂到腳跟，五寸一大穴，五分一小穴，全身共有300多處穴位。對其中的一些穴位用手指、肘、膝、腳尖給以迅猛的點擊，可以使氣血的運行受阻。這樣可以造成生理機能的暫時失調，出現疼痛、酸軟、昏迷甚至死亡。這些穴位被稱為麻穴、啞穴、暈穴和死穴(習慣的說法是36穴，麻、啞、暈、死各九穴)。由於氣血是按照一定的時間在體內流動的，在流到某一穴位時，點穴才有較大的效力。因此，點穴法非常注意在不同的時間點不同的穴位。內家拳的高手們都有相當高超的點穴技術，如明末清初的武術家王征南(公元1616—1669年)，有一次受到一個惡霸的侮辱，王征南略施點穴法，使這個傢伙幾天解不出小便。還有一次王征南與黃宗羲同遊天童山，遇到一個名叫山焰的和尚。山焰很有氣力，四五個人也打不過他，但是當他一接近王征南，就被點中穴位，疼得動彈不得。
後來被人們稱為內家武術的太極拳、形意拳、八卦掌等拳種也都把點穴視為本門中不輕易示人的重要技法。如太極拳將點穴術與(擊打筋膜)、“拿脈”、“抓筋”列為四功，而且是四功中難度最大、要求最嚴的功法。點穴的技擊效果也是四功中最為顯著的，正如拳譜所說的“膜若節之，血不周流。脈若拿之，氣難行走。筋若抓之，身無主地。穴若閉之，神昏氣暗。”(《太極拳譜》卷七《楊譜：清代楊氏傳鈔老譜》)還有專門的“打穴歌”：“身似弓身勁似弦，穴如的兮手如箭。按時發兮須忖正，千萬莫要與穴偏。”(《太極拳譜》卷十二《陳譜：清末陳鑫太極拳論著》)因為穴有生穴死穴之分，關係到人的生死存亡，不易掌握，更為重要的是不能傳給邪惡之徒。古代武術家們對點穴術只採取口授的方法(《太極拳譜》卷八《楊譜：清代楊氏傳鈔老譜》)。
其實，不僅內家武術重點穴，少林等外家武術也有自己的點穴法，如《少林點穴法》是這樣寫的：“點法必先通其取，骨度分寸皆適應，局部定寸若干份，長寬一份亦一寸，無分老幼或男女，骨度分寸取穴存；一二節間定一寸，指中橫寬亦寸半，拇指首節定一寸，皆用男女定全身，悉知要害點穴位，百擊百中功夫真。”
根據黃百家的《內家拳法》記載，內家拳除了強調內功的修煉和點穴法外，還包括35種手法(又叫三十五掌或三十五拿)、18種步法、12招勢、72跌等。有名的內家武術家有張松溪、葉思南、王征南等。自黃百家以後，內家拳失傳。
註釋：
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