“太極”一詞，最早出現在戰國時期的一部哲學著作《周易》中，指天地未分時的渾沌元氣，世上萬物都是由這種元氣變化產生的(《周易·繫辭上》)。太極拳就沿用這種無所不包的太極理論，既表示這種拳以充斥在天地之間的元氣為基礎，又說明了這種拳像這種氣一樣，有無窮的變化，又萬變不離其宗，難怪有人把太極拳叫做“哲拳”。
太極拳最初並不叫這個名字。有人叫它“長拳”，因為這種拳招式很多，一打起來就像長江大河在流淌，滔滔不絕，沒完沒了；也有人叫它“綿拳”，因為它又像行雲流水，綿柔不斷；還有人把它稱為“十三勢”，因為這種拳術由八種最基本的勁法和五種步法構成，又叫“八門五步”，這就是掤〔peng朋〕、(扌履)〔lu呂〕、擠、按、採、挒〔lie列〕、肘、靠、進、退、顧、盼、定。一直到了清朝乾隆年間(公元1736—1795年)，著名的太極拳家王宗岳寫了《太極拳論》，用太極陰陽學說來講解闡述太極拳的拳理，太極拳的名稱才固定了下來。
太極拳究竟是在什麼時候，如何產生的？人們一直有各種不同看法，至今未能取得一致的意見。其中影響比較大的有兩種說法，一種認為太極拳是宋代武當山的道士張三豐編創的。這種說法在海內外一度流傳很廣，但是缺乏令人信服的史料。另一種說法，也是現在武術界較為流行的觀點認為，太極拳是明朝末年戰將陳王廷(？—公元1719年)解甲歸田，回到他的家鄉河南溫縣陳家溝後編創的。 30年代，體育史家唐豪在陳家溝進行實地調查後，這種看法為越來越多的人所接受。
除了這兩種影響比較大的說法以外，關於太極拳的創始人還有其他一些觀點，如唐朝的許宣平、李道子、胡鏡子；南北朝的韓拱、明朝的戚繼光、清朝的王宗岳等等。也有人認為太極拳是由形意拳演化而來的。
不管人們對於太極拳創始人的觀點如何不同，太極拳在明清開始流行，是大家公認的事實。雖然太極拳出現得比較晚，但是它產生的根源可以追溯到宋代，甚至更早。太極拳的產生不僅與套路武術的發展有關，而且與古代的氣功、導引的發展有密切關係。
氣功、導引在中國出現得很早，經過數千年的發展，到宋代已經發展得比較成熟，出現了像八段錦、易筋經等將行氣、練意、養形融會貫通，結合在一起的健身套路。這說明，在如何將身體的內部與外部、運動與靜止、精神與形體、內氣與外力融為一體的這些問題上，人們已經有了成功的經驗。只是這時候的健身套路還不具備武術技擊的特點。能不能把這些經驗應用到武術中去，創編出一種既有氣功導引的健身功效，又仍然保持著技擊格鬥功能的新的武術形式？這就是當年太極拳的創始人們所面臨的問題。太極拳實際上就是古代健身術與武術巧妙結合在一起的產物。它的出現是很不容易的，它要求一個民族有可以把宇宙萬物納為一體的哲學思想，有成熟的行氣練意的健身術，有一整套發達的武術格鬥技術，還要有把這三者不露痕跡地結合在一起的能力。幸運的是，所有這些條件，中華民族都具備了。太極拳就是以古代的太極、陰陽學說和經絡學說作為理論基礎，吸收了古代氣功中呼吸吐納的行氣運勁方法，薈萃了各家拳法的精華而創編出來的。太極武術家，清代王宗岳在他的短小精闢的《太極拳論》中對太極拳做了深刻的闡述。太極拳是中國對世界體育和世界文化做出的卓越貢獻(圖4)。
太極拳強調身體內部的意念和內氣的重要作用，用意氣運動統領整個身體的運動。在練習時靜心用意，呼吸自然，中正安舒，柔和緩慢，連貫協調，虛實分明，輕靈沉著，剛柔相濟。在太極拳運動中身體上上下下、里里外外都得到了鍛煉，因此是一項很好的健身運動。
圖4 太極拳
太極拳在技擊方面也是很獨特的。它以處處走弧線的動作，不斷地劃圈，大圈變小圈，小圈變大圈。在這種看起來似乎沒有什麼攻擊力的弧形運動中，運用掤、(扌履)、擠、按、採、挒、肘、靠等八種勁法，與腳法、身法相配合，以柔克剛，以靜制動，避實擊虛。
太極拳採取後發製人的打擊方法，主要靠“化勁”和“發勁”這兩種勁。化勁就是當對方進攻時，不是以硬對硬，而是通過自己手腳身法的變換，以粘〔念nian〕、黏〔也簡化為粘，念zhan〕、連、隨的功夫，採取誘敵深入的辦法，順著對方用力的方向做圓周運動，將對方攻擊的力量沿著圓的切線“化”走，將對方的身體重心慢慢牽引到支撐面的邊緣。在“化”走對方的力量的同時，通過自己的皮膚的觸覺，判斷對方的用力點，身體重心的位置，摸清對方的虛實，然後，順勢爆發出剛勁將對方拋出或擊倒，這就叫借力發勁。當使用化勁的時候，柔若無骨，對方像是打到棉花上，摸不清虛實，找不到打擊的重心在什麼地方，這就是《太極拳論》中說的“人不知我，我獨知人”。在使用發勁的時候，瞅准對方的重心，借對方的力，突然爆發用力，在一剎那間將敵手騰空拋出。太極拳就是這樣利用虛實的變化，來迷惑對手，調動對手，最後打敗對手。與太極高手較量時，就像按在一個又圓又滑不斷轉動的大球上，總覺得打不中對方。用的勁越大，身體失去平衡就越快，摔得越重。太極拳家們形像地將這種高超的技擊方式描述為“任他巨力來打我，牽動四兩撥千斤。”(王宗岳《打手歌》)太極拳不僅有良好的醫療保健作用，而且有相當強的技擊性，有多種多樣的擊敵之法，如“提打、按打、擊打、衝打、膊打、肘打、胯打、腿打、頭打、手打、高打、低打、順打、橫打、進步打、退步打、截氣打、借氣打，以及上下百般打法。”(《太極拳譜》卷十一《陳譜：明代陳王廷拳經總歌》)
像太極拳這樣成熟的高級拳種不是哪一個或幾個人苦思冥想就可以造出來的，應該說它是許多人勞動的結果。如，在戚繼光從民間16家拳法素材中總結出的拳經32勢中，太極拳就採用了29勢，許多動作從形式到名稱都完全相同或基本相同。
太極拳是怎樣流傳的，人們有不同的說法。但是，陳王廷在太極拳發展中起的重要作用是大家公認的。在現在流傳的各種流派的太極拳中，陳式太極的歷史最為悠久。其他各派或者是直接由陳式太極演化而來，或者間接地受陳式太極的影響。如楊式太極是河北永年人楊露禪(公元1799—1872年)在陳家溝學得陳式太極後，經過自己的反复鑽研，在陳式太極基礎上進行改造形成的。吳式和武式又是在楊式的基礎上變化而成。孫式太極是在武式的基礎上構建的。趙堡式太極也與陳式有密切的關係。
陳王廷原是明朝的一員戰將。明朝滅亡後，解甲歸田，到自己的家鄉河南溫縣陳家溝隱居起來。家鄉平靜安定的田園生活，使他有足夠的時間對已有的拳術進行鑽研和改造，正像他在一首詞裡寫的：“嘆當年，披堅執銳，掃蕩群氛，幾次顛險。蒙恩賜，罔徒然！到而今，年老殘喘，只落得黃庭一卷隨身伴。悶來時造拳，忙來時耕田。趁餘閒，教下些弟子兒孫，成龍成虎任方便。欠官糧早完，要私債即還。驕諂勿用，忍讓為先。人人道我憨，人人道我顛。常洗耳，不彈冠，笑殺那萬戶諸侯。兢兢業業，不如俺心中常舒泰，名利總不貪。參透機關，識彼邯鄲。陶情於漁水，盤桓乎山川。興也無干，廢也無干！若得個世境安康，恬淡如常，不忮〔zhi志〕不求，那管他世態炎涼！成也無關，敗也無關！不是神仙，誰是神仙？”(《太極拳譜》卷十四附錄)
太極拳經過陳王廷的發展，以一個新姿態出現，但是，當時知道太極拳的人還不多。
太極拳的普及與楊露禪有直接關係。楊露禪家境貧寒，年輕時曾以推車賣水和賣土為生。他力氣出眾，而且特別愛好習武，聽到陳式太極拳的名聲後，十分羨慕，就來到陳家溝。可是陳家規定太極拳只在陳氏家族中傳授，外人是不能學的。楊露禪就在陳氏族人陳德瑚家打工。當時陳家正是陳氏第14代孫陳長興(公元1771—1853年)主持家政。陳長興有極深的太極拳功夫。據說，有一次，他去看戲，人群突然一陣騷亂，一位抱小孩的婦女被撞倒在地，眼見就要被亂腳踩死。在這危急關頭，只見陳長興雙臂一伸，穩穩地擋住滾滾人流，像立在地上的一個牌位，紋絲不動。婦女得救了，陳長興也因此得到“牌位先生”的美稱。楊露禪在打工之餘，就想法偷看這位“牌位先生”給陳氏子弟教拳，然後背著人偷練，就這樣過了兩年。一天夜裡，陳長興在回家的路上發現一個小伙子在練拳，一招一勢很有章法。仔細一瞧，竟然是陳德瑚家的長工，很感意外，就叫過楊露禪來問明原委。陳長興被楊露禪學拳的誠意所感動，打破不授外人的規矩，收楊露禪為徒。此後，楊露禪一學就是18年，深得陳氏太極的精髓。
後來，楊露禪離開陳家溝到了北京，憑自己一身精熟的拳藝在瑞王府當了拳師。由於他的技藝超群，前來與他比武格鬥的，都敗在他的“沾棉拳”、“軟拳”、“化拳”之下。於是，楊露禪的名聲大振，人們送他個綽號“楊無敵”。名聲傳開以後，清朝的王公貴族都前來拜他為師，學習太極拳藝，打太極拳成了一時的風氣。為了讓這些貴族學生們學起來方便一些，楊露禪對陳氏太極進行了改造，將一些跳躍、剛勁、高難的動作刪去，開創了舒展大方，以柔為主，柔中有剛的楊式太極。這一變革使太極拳的應用範圍一下子擴大了，不論是體強的還是體弱的，年老的還是年輕的都可以練習，在太極拳中找到自己的樂趣。
楊露禪的兩個兒子楊班侯和楊健侯從小受父親的指教，也都精通太極拳。楊氏父子在北京傳藝，教了許多人。僅楊露禪本人指點的徒弟就有幾百人之多。楊露禪去世後，他的弟子武禹襄創出“武氏太極拳”；楊班侯的弟子吳鑑泉創出“吳氏太極拳”。在諸多的太極拳流派中，楊氏太極始終是流傳最廣、影響最大的，特別是在楊露禪的孫子楊澄甫修定了“楊氏太極大架子”後，太極拳流行得更廣了。
圖4 太極拳