經過了石器時代和青銅器時代長期的孕育、萌芽，又經過了鐵兵器時代1000多年血與火的錘煉，中國古代武術自宋朝開始發生了質的變化，進入成熟時期，特別是在明、清兩代，武術的奇花異卉在黃河上下，大江南北，競相開放，令人目不暇接。這是因為在這個歷史時代，促使武術成熟的各方面的條件都具備了。
首先，從北宋開始，火器開始以較大的規模出現在戰場上。最初，主要是利用火藥的燃燒性能，製造出燃燒性火器來燒毀敵人的輜重給養和防禦裝備。後來，又用火藥、碎瓷片和竹子造出類似炸藥包的爆炸物，有相當威力。施放時，爆破聲很是嚇人，像晴天裡打了一個悶雷，因此取名為“霹靂炮”或“霹靂火球”。 1126年，金兵圍攻開封，北宋的主戰派大臣李綱在開封保衛戰中，就用“霹靂炮”挫敗了金兵志在一舉拿下開封的企圖。北宋已有了專門製造火器的兵工廠，在宋神宗熙寧年間(公元1068—1077年)，曾經在一天之中，運出火藥箭7000支、弓火藥箭10000支、蒺藜炮3000支、皮火砲20000支。火箭成為宋朝軍隊的必備武器。南宋時我國最早的管形武器也出現在戰場上，1132年金兵入侵南宋時，守衛湖北德安府(今安陸縣)的守將陳規就發明了一種十分簡陋的火槍。這種火槍，用竹竿製成，槍管內註入火藥，用火藥燃燒時噴出的火焰燒傷敵人，有點兒像今天的火焰噴射器。元代又製造出世界上最早的金屬管形火器。
到了明朝，火器已經發展到100多種，僅火箭就有單發和多發的幾十種。
明代中期，在九邊防禦戰中，僅在一個戰車營中就配備過30000支火箭。到了明朝中期，火槍的質量已經相當高了。宋應星在《天工開物》中寫道，火槍發射時，可以將30步內的鳥打成肉泥，50步外的鳥才能保持原形。因此火槍也稱為鳥銃，其射程、射速和穿透力都勝過弓箭。到明朝後期，鳥銃成為步兵的主要武器。火砲在明朝的戰爭中也發揮了極大的作用。根據《明史·兵志》、《明會典》和其他史料記載，明代創制的火器種類繁多，用途廣泛，其中包括陸、騎、水、車戰使用的各種槍、炮、銃和形形色色的火球、火箭以及地雷、水雷等。由於明軍裝備了大量的火器，因此戰鬥力得到加強，在東南沿海禦倭戰爭和北方抵禦蒙古人入侵的戰爭中，火器發揮了巨大的作用。明代末年，在與後金兵作戰時，明軍也是主要依靠火器與後金的金戈鐵馬相對峙。如明朝天啟六年(公元1626年)，驍勇的後金軍圍攻明朝的寧遠城，守將袁崇煥就是利用很有殺傷力的紅夷大砲打退了後金的進攻。清太祖努爾哈赤就是在這次戰斗里中炮成重傷的。民族英雄鄭成功在收復台灣的戰爭中，也出色地使用火砲殲擊了荷蘭侵略者。
從宋代開始，雖然火器在戰場上起的作用越來越大，但還不能完全取代冷兵器，冷兵器繼續發揮著相當重要的作用。這是一個冷兵器向熱兵器過渡，冷、熱兵器協同作戰的時代。從明朝著名將領戚繼光(公元1528—1587年)的著作中，我們了解到，當時的戰法是，在兩軍對陣尚未交鋒時，先用槍砲和弓弩射殺敵人，使敵人大量減員；待到交鋒之後，就用冷兵器跟敵人肉搏。
由於熱兵器開始大量地取代冷兵器，許多曾經在戰場上起重要作用的武器從軍隊中被淘汰，於是可以擺脫軍事的束縛，在民間自由地按照各種不同的需要，如娛樂、健身、表演等等自由地發展；又由於冷兵器還沒有完全被取代，仍然在戰場上部分地發揮著重要的作用，民間武術的發展就不能完全不考慮軍事的需要，完全脫離實戰的需要。這種武術與軍事若即若離的狀態正是中國武術賴以形成和發展的最重要的條件。就是在這種條件下，武術可以從其他各種文化形式，如舞蹈、雜技、氣功中大量地汲取營養，進行移植，而不必過多地考慮這些移植來的內容是否華而不實，在實戰中是否都能派上用場。武術的設計不再單純地從實戰出發，這就為武術的發展一下子打開了廣闊的視野。於是，五花八門、豐富多采的套路武術迅速發展起來；形形色色的早已從戰場上消失的武器在武術家的手中依然青春不老，熠熠生輝。
這種套路武術與實際的軍事格鬥技能有相當大的差別，因此也被一些軍事家稱為花法武藝，禁止在軍中練習。如明代何良臣在他的《陣紀》中就說，像花刀、花槍、套棍、滾杈之類，雖然好看，但是不實用，因此，在軍中不應練這些套路武藝。戚繼光也嚴格禁止軍中練習“周旋左右，滿片花草”的武藝，認為這是一種病態的武藝，而戰場上真刀真槍的廝殺格鬥是“殺人的勾當，豈是好看的！”(《紀效新書·或問篇》)他認為，拳法只是為了活動手足，使身體靈活的一種身體活動，與真正作戰沒有多少關係(《紀效新書·拳經捷要篇》)。這些軍事家們正確地指出了這種個人演練的武術與千軍萬馬衝鋒作戰的軍事實戰技術的區別。
但是，由於冷兵器格鬥技擊不僅在戰場上還起著相當的作用，而且在動蕩的社會環境中，人們需要一種有效的保衛家鄉和自身安全的手段，因此，武術並沒有完全脫離實戰格鬥，所有的武術動作仍然與實戰有直接的或間接的關係，這就使武術始終保持自己“武”的特點，不致於變成舞蹈、雜技等其他的文化形式。
其次，從北宋開始，社會環境也有很大的變化。手工業、商業空前繁榮，城市發展很快。在唐代，10萬戶以上的城市只有10多個，北宋時多達40餘個，其中開封、洛陽、杭州、揚州、大名、應天(河南商丘)、蘇州、荊州、廣州、成都、福州、長沙、泉州都是著名的繁華都市。特別是京城開封，人口100多萬，店鋪次接毗鄰，有6400多家。行人來來往往，車水馬龍。城市裡還出現了叫做“瓦子”(又叫“瓦舍”、“瓦市”、“瓦肆”)的大型娛樂場所。這些遊藝場所本來是臨時性的，在唐代時就已現雛型，如唐貞元年間，有一個名叫解如海的藝人“善擊球，樗〔chu 初〕蒲戲，又善劍舞，數丹丸”，在長安戲場中賣藝時，有數千人聚集觀看。這種表演，聚散無定，如史書中所說的“瓦者，野合易散之意也”(《都城紀勝》)；又稱“瓦捨者，謂其來時瓦合，去時瓦散之義，易聚易散也，不知起於何時”(《夢粱錄·瓦舍》)。隨著城市的發展，市民的娛樂越來越成為社會生活的重要組成部分，這些臨時性的娛樂場所也就逐漸固定了下來，成為宋代以後社會的一大景觀。在瓦子裡有“勾欄”(歌舞表演、江湖賣藝的場所)、酒肆、茶樓。勾欄裡有戲台、戲房(後台)、神樓、腰棚(看席)。南宋孟元老《東京夢華錄》卷二寫道：“其中大小勾欄五十餘座，內中瓦子蓮花棚、牡丹棚、里瓦子夜叉棚、象棚最大，可容數千人。”農村的集市也像雨後春筍般地湧現出來。南宋的杭州在南宋末年也發展成120萬人的大都市，極其繁華。旅行家馬可·波羅在元代到杭州時，對杭州的繁華與富有大為驚奇，稱杭州為“天城”，為“世界其他城市之冠”。明朝的商品經濟又有了進一步的發展，超過以往任何時期。繁華的城市社會生活很自然地需要有自己的娛樂和健身活動，套路武術正好可以滿足社會的這種需要。因為套路武術不僅可以由江湖的賣藝人在大庭廣眾面前演練，供人觀賞，而且很適合社會各階層的人按照自己練武、健身、自我陶冶等不同的需要去學習、掌握。
宋代的武術尚無統一的名稱，是按照不同的活動內容分別被稱為使拳、使棒、舞砍刀、舞蠻牌、舞劍等等。自宋代開始，舞槍弄棍、精通刀劍的民間藝人大量湧現，到處都可以看到他們精彩的武術表演。雖然從唐代中後期開始，軍隊中有了專門進行武術表演的軍人，如負責唐代京城衛戍的神策軍中就有精於摔跤手搏，以表演為任務的武士，這種軍內武技表演到宋代有了新的發展。宋太宗從軍隊中選出了幾百名身手矯健的武士，讓他們學習各種劍舞。這些人還都掌握了把劍拋向空中，然後跳起來從身體的左右再接住的本事。宋太宗在設宴招待契丹使者時，就讓這支武術表演隊登場獻技。只見數百名武士袒露著臂膀，高聲吶喊，鋼刀飛上飛下，一片寒光閃閃，契丹來使不敢正眼相視。宋太宗在邊境巡視時也讓這些舞劍士們作為先導，每個人都顯露自己的絕技，很有一些威懾作用(《續資治通鑑長編》卷二十)。宋代軍隊中還有從左右軍中選來的大約120名相撲手和棒手，叫“內等子”，主要任務是在聖節、御宴、大朝會時表演武術，並在皇帝出行時擔任警衛，在聖駕兩旁“著錦衣頂帽，握拳顧望，有高聲者捶之流血”。這些人歸隸禦忠佐軍頭引見司管轄。每10天比賽檢查一次，三年一次大考試，擇優去劣，按武技等級開支錢糧。 (《夢粱錄》卷二十)
南宋的孟元老在描寫北宋都城開封風土人情的《東京夢華錄》中，記錄了宋徽宗在宣和末年以開封寶津樓觀賞諸軍百戲，對這種武技軍人的表演做了生動的描寫：有兩個人出陣，做互相擊刺的動作，一個人跳過來直取對手，另一個人則摔倒在地。有五至七對這樣互相格鬥的表演者，有的是以槍對盾牌，有的是以劍對盾牌。有一對錶演者裝扮成村婦、村夫出場，拿著木棒互相對打。還有一種叫做“七聖刀”的表演：在施放爆竹的煙霧中，身上畫有圖紋的七名表演者，披散著頭髮，拿著真刀出場，互相格鬥擊刺，做出刺破面孔、剖出心臟的姿勢。此外，還有氣勢磅礴的集體套路表演，100多個臉上塗著黃、白粉的表演者每人各拿一把木刀列成陣，在鑼聲的指揮下進行舞練。他們一邊高聲吶喊，一邊變換陣勢，最後列成一字陣，成對出列，互相格鬥，進行了奪刀擊刺等各種各樣的精彩表演之後，將刀拋在地上，向後凌空摔倒，砰然有聲，幾十對人都是這樣。
自宋代以後，中國古代的氣功、導引等傳統的健身術，經過了數千年的發展，也開始成熟。健身養生與傳統哲學中的陰陽、五行、八卦學說和中醫理論巧妙地糅合在一起，形成了自己獨特的理論和方法。無論是強調行氣、練意的內功，還是強調肢體活動的外功，都有相當成熟的功法，如“內丹術”、“八段錦”、“易筋經”等。這就為武藝與氣功、導引結合，發展“內練一口氣，外練筋骨皮”的成熟武術準備了良好的條件。同時，還因為城市市民生活中娛樂觀賞的需要，其他一些文化活動，如舞蹈、雜技等也都在宋代後發展很快，這些文化形式不僅從武術中源源不斷地汲取養料，也為武術提供了豐富的素材。就是在這樣一個大的時代背景裡，武術如魚得水，左右逢源，迅速地發展成熟起來。
中國古代武術在明代以前還沒有形成流派。隨著武術的進一步發展，從明代開始出現了不同的流派，這是武術發展到一個較高程度的標誌。戚繼光在《紀效新書》中已經記載了當時比較有影響的一些武術流派，如宋太祖三十二勢長拳、六步拳、猴拳、囮〔e 鵝〕拳、溫家七十二行拳、三十六合鎖、二十四棄探馬、八閃翻、十二短等各種拳法。身懷絕技的民間武術家們也大批出現，他們有的善用腿，有的善用臂，都是以自己高超的技藝聞名於世的江湖好漢。如山東李半天的腿，鷹爪王的拿，千跌張的跌，張伯敬的打。器械武術的套路已有少林棍術、青田棍法、楊家槍法、巴子拳棍等(《紀效新書·拳經捷要篇》)。武術流派的產生是因為以下幾個原因：
(1)由於火器開始大量地取代冷兵器，使得許多原來軍隊中的武藝失去原有的直接用於戰場上廝殺的作用，成為一種體育形式。戰場上的廝殺技術，正如戚繼光說的，是“防身立功殺賊救命本身上貼骨的勾當”(《紀效新書·論兵緊要禁令篇》)。一招不慎，便有殺身之禍。所以，實戰的技術動作都是遵循戰爭的規律設計的，簡明實用，整齊劃一，很難形成什麼流派。而當武藝與實戰有了一定的距離，成為體育形式之後，便擺脫了這種束縛，可以朝各個方向發展，從而形成流派。
(2)隨著武術在民間的發展，由於交通不便，通訊不靈，傳來的武術就在各自的小天地裡繼續發展下去。另外，各地人們的身體條件和自然環境都有一定的差異，即使同一種，或同一類武術在不同的地區也會有不同的架式套路。如長江流域一帶的武術架式較小，拳勢緊湊，被稱為南派；而黃河流域的武術架式卻大而舒展。
(3)不同的武術理論的出現，引出了新的武術流派。最明顯的例子就是自明代以後，武術有了內、外家的區分，出現了與少林武術在武術思想上不同的內家武術，這對後來的一些拳術有很大的影響。
隨著武術的成熟，社會上習武的人越來越多。從宋代開始，民間出現了“結社”練武的現象，也就是出現了許多老百姓自己組織起來的練武團體。這些組織在農村主要是為了保衛家鄉，這是因為宋時的北方邊境遼、西夏南侵日益嚴重，境內也是烽火不斷，外患內憂，北方邊境的居民更是不堪驚擾。為了抵禦外敵，農民有習練武藝的迫切需要，於是出現了民間自發的自衛習武組織，如河北一帶相當普及的“弓箭社”。鄉民們不論家貧家富，每戶各出一人，由鄉民們自己推薦家業富足、武藝出眾的人擔任社頭、社副和錄事，大家稱這些人為“頭目”。弓箭社這類民間自衛習武組織，訂有“社約”，有著嚴格的紀律，它們自己制定的賞罰規定，甚至比官府制定的還要嚴厲。弓箭社員各自備弓一張、箭30支、刀一口。各社自己選擇一塊空閒平坦的地作為演習弓箭的地方。每逢三、六、九日習射。練習的主要射法有兩種，一是近射，就是將三尺長的小棍插在地上，在40步的距離射小棍，要練到每射必中才行。第二種叫“攢射法”，箭靶是用草紮成的人，顏色各不相同，由聲音洪亮的社友手執一面紅旗進行指揮，指向哪個草人，大家就一起射那個草人。鄉民們在鋤地時帶著弓箭，砍柴時也佩帶著刀劍。遇到緊急情況時，就擊鼓集眾，頃刻之間可召來上千人，而且都備好了武器、護甲和鞍馬。 (《蘇東坡全集奏議集》卷十四)
弓箭社等武術組織的大量出現，使普通百姓習武的機會大大增加。社會上出現了許多傳授武藝的私人武師，如岳飛年輕時，先跟著私人武師周同習射，又從師於當地有名的槍手陳廣學習“技擊”，終於成為“一縣無敵”的武技家(《金佗編》卷二十八)。民間出現了一大批技藝高超的武術家，如人稱“李鐵槍”的李全“弓馬趫〔qiao喬〕捷，能運鐵槍”，他的妻子楊妙真“二十年梨花槍，天下無敵手”。 (《宋史·李全傳》)
與農村里求生自保的弓箭社等習武團體不同，宋代的城鎮中出現了娛樂性的習武團體。這類團體人數少的為“火”，人數多的叫“社”。除了像蹴鞠、打球等“則非仕宦者為之，蓋一等富室郎君、風流子弟與閒人所習”的團體外，還有一些武術組織，如南宋臨安有“川弩弓箭社”、“相撲社”、“英略社”(使棒)、“錦標社”(射弩)等等。據《西湖老人繁勝錄》記載，每社“不下百人”。 “武士有射弓弩社，皆能攀弓射弩，武藝精熟。射放嫻習，方可入此社耳。”(《夢粱錄》卷十九)可以說，它們屬於業餘性餘暇活動組織，有點類似今天的武術協會。這些組織主要是為了交流武技，休閒娛樂，在適當的場合表演。不少平民也自願結社，因陋就簡，“自置裹頭無刃槍、竹標排、木弓刀、蒿矢等習武技。”(《宋史》卷一九一)
這類武術社團，一般都有社約，並推舉武藝高者為教頭，帶領大家練武。這種市民娛樂性的武術組織在太平時期的城市，特別是人口比較密集的城鎮，有較大的發展。
清初，各地相繼出現許多以反清為宗旨的秘密團體，如天地會、白蓮教、天理教、八卦教，還有青洪幫、哥老會等江湖組織。多以勞苦大眾、鄉村的貧雇農為基本群眾，組織的手段是練武、治病、互濟等方式。有些分支的組織就是以練武的特點命名的，如紅槍會、順槍會、小刀會、義和拳等。少林拳術在全國各地開展，由於是秘密傳播，全憑口耳相傳，所以流派眾多，各立門戶，自成體系。
由於武術的成熟及其在社會上的廣泛流傳，從宋代開始，特別是在明代以後，關於武術的著作也大量出現。在這以前，由於習武的人大都是文化水平比較低的武夫，師傅教徒弟也主要是通過口授身傳，因此，武術的經驗沒有被很好地總結，也不可能廣泛地交流。明代的戚繼光，在中國武術走向成熟的關鍵時期做出了突出的貢獻。戚繼光雖然一再提醒人們分清那種只圖好看而不實用的花法武藝和實戰技能的區別，但並沒有忽視拳術在身體訓練方面的良好作用和一些器械套路中的有用成分，因此，他認真地總結了明代優秀的拳術和棍法、槍法、狼筅〔xian 顯〕法等，在他的《紀效新書》中有圖有文，記錄得一清二楚。與戚繼光同時的唐順之(公元1507—1560年)和俞大猷〔 you 遊〕 (公元1504—1580年)也都是文武雙全的武術家，在這一時期起了重要的作用。除了戚繼光的著作外，下面的這些著作也包含大量的有關武術的內容：宋代的《武經總要》、《角力記》；明代戚繼光的《練兵實紀》、何良臣的《陣紀》、王圻與其子王思義的《三才圖繪》、俞大猷的《劍經》、王鳴鶴的《登壇必究》、茅元儀的《武備志》、程子頤的《武備要略》、唐順之的《武編》、《荊川先生文集》、鄭若曾的《江南經略》、謝肇淛〔zhe浙〕的《五雜俎》、程宗猷的《耕餘剩技》、洪轉的《夢錄堂槍法》、玄機和尚的《拳經拳法備要》、程真如的《峨眉槍法》；清代吳殳(公元1611—1695年)的《手臂錄》和《無隱錄》、王宗岳的《太極拳論》、煙水山人的《萬寶全書》、黃百家的《內家拳法》、王晫〔zhuo〕的《兵杖記》、徐珂的《清稗類鈔》等等。
由於學習武術的人越來越多，按照什麼樣的步驟才能掌握門類這樣繁多的武術，人們也開始對這個問題進行探討。例如戚繼光提出，拳術可以使手腳靈活，肢體敏捷，是初學武藝時應首先掌握的(《紀效新書·拳經捷要篇》)。何良臣也認為拳術是武術的基礎，應該先學拳術，再學棍術，一旦掌握了拳法、棍法，那麼，其餘的器械，像刀呀、槍呀就很容易學習了(《陣紀》)。另一個明代抗倭名將俞大猷用人們讀書先讀《四書》來比喻練習棍術在器械武術中的重要性。他認為，一旦學會了使棍，其他兵器也就都會使用了(《劍經》)。
武術成熟的一個重要標誌是武術內功的出現。明清時期也是氣功學術最為繁榮的時期，氣功著作大量出現，氣功在社會的各個階層和群體中得到空前普及。武術與氣功的迅速發展促進了武術與氣功的結合，易經筋和太極拳的出現標誌著武術技擊與內功修煉的結合已經進入成熟階段。在此之前，古代的氣功導引術主要用於治病保健，並不強調內壯外勇，而易筋經則跳出了醫療保健的軌道，不再以治病防病為目的，而是將注意力集中在強身壯力，以“氣盈力健，骨勁膜堅”為目的，因此，成為少林武術家必修的基本功法。
從此，內外結合，交修互練就成為中國武術的一大特點，中國的武術家也同時是功力深厚的氣功家。
中國武術這株奇花異木，萌芽於人類懵懵〔meng 猛〕懂懂的遠古時代，經過幾千年血與火的磨礪，終於在封建社會的晚期結出了累累碩果。