算籌產生於何時，無可靠記載。 《老子》說“善數不用籌策”，說明在春秋末年以前籌(策)就是人們的主要計算工具。算籌記數採取縱橫兩式：
其記數制度的完整表述出現在《孫子算經》中：“凡算之法，先識其位。一縱十橫，百立千僵，千十相望，萬百相當。”《夏侯陽算經》又補充了“滿六已上，五在上方，六不積算，五不單張”。就是說用上述符號，以及用空位表零，則任何一個自然數都可以表示出來，比如1991便是
算籌通常用竹，也有用木、骨、石製成的。 《漢書》載：“其算法用竹，徑一分，長六寸”，分別合今天0.23cm與13.8cm，陝西千陽、旬陽發現的算籌證實了這種記載。但是算籌太長，布算面積過大，截面為圓形，容易滾動。隨著計算的發展，人們逐漸縮短算籌長度，並使截面由圓變方。石家莊出土東漢算籌，截面就為方形，長度已縮短為7.8—8.9cm。
用算籌進行計算，便是籌算。中國古代數學的輝煌成就，大都藉助於算籌與籌算取得的。