齊桓公即位後，馬上團結了以國、高為代表的國內大族，取得了他們的支持。面對魯國大軍壓境，齊桓公先是派人給魯莊公去信，說明自己已經先期到達國內，如今君位已定，你再幫助公子糾就是幫助叛逆，等等。大道理講了一通，中心意思就是讓魯莊公回國，別打仗了。
魯莊公當然不會同意，廢話，自己帶著這麼多軍隊，難道是來郊遊的？於是魯莊公給齊國回信，說自己年初還和齊國的大夫們約好，要送公子糾回國即位。現在你們立了小白，這是你們齊國人違約在先。要想讓我撤軍，沒門！
齊桓公問鮑叔牙：“魯國不退兵，怎麼辦？”鮑叔牙說：“打呀，還能怎麼辦？”於是組織國內軍隊反擊。鮑叔牙命令大夫王子成父和寧越率領右軍，東郭牙率領左軍，齊桓公和鮑叔牙親自率領中軍，發兵車五百乘，直奔乾時而來。
在乾時，雙方大軍擺開了陣勢。齊桓公對自己的士兵說：“魯國為幫助叛逆，入侵我國邊境，實乃欺人太甚。我命令，三軍士兵，奮勇作戰，好好教訓魯國人！”齊國士兵都歡呼雀躍，鬥志高昂，向魯國陣地猛衝過去。魯國軍隊已經趕了好幾天的路，正是身心俱疲的時候，一看齊國軍隊沖過來，根本無力抵抗，陣形很快就散了。
魯莊公約束不住軍隊，眼看著自己的部隊就要潰散了。這時，齊國士兵中有眼尖的，看見了魯侯的大旗，就奮力殺了過來。魯國大夫秦子，知道是那面魯侯大旗惹的禍，急忙把旗子拔下來，扔在了地上。旁邊的大夫梁子，又把大旗撿起來，插到自己的戰車上。秦子問他：“你瘋了嗎？”梁子說：“我是為了引誘齊軍，你保護國君快跑！”秦子一想，這是個好辦法，就讓魯莊公坐上輕車先跑，而他自己和梁子一起舉著魯莊公的大旗躲在小路上。齊國士兵看到魯侯大旗，就都奔這裡殺來。魯莊公趁這工夫一溜煙跑回了魯國。等到齊國軍隊把梁子和秦子都包圍了，梁子才大聲宣布：“我是魯國大夫，我們的國君早就跑遠了，你們可抓不著嘍！”齊國軍隊知道被騙了，再看這個敗軍之將居然還一副計謀得逞、揚揚得意的樣子，那氣就不打一處來。他們一擁而上，把梁子和秦子都給俘虜了。齊國大敗魯軍之後，還覺得不過癮，於是一路追擊，衝到了魯國境內。魯莊公不敢再打了，就派人向齊國求和。
鮑叔牙代替齊桓公，給魯莊公去信，說：“公子糾是我（指齊桓公）的兄弟，不用給我送回來了，我不想落下殺害親人的惡名，就由你們來動手吧，完事把腦袋給我托運過來就行了。公子糾的老師召忽、管仲是仇人，一定要交出來。尤其是那個管仲，還敢射我一箭，我一定要把他千刀萬剮，方才解我心頭之恨。否則，我們就要攻打你們魯國了。”
鮑叔牙派出的信使是善於搞外交的大夫隰朋。臨行前，鮑叔牙再三叮囑隰朋：“管仲是天下奇才，一定要想辦法給我弄回齊國來。要是魯國用了這個人，那以後就沒咱們齊國的好日子過了。”隰朋自然是牢記在心。
到了魯國，隰朋拿出信件給魯莊公看。魯莊公剛吃了敗仗，沒有辦法，只好按照齊國的要求，殺了公子糾，囚禁了召忽和管仲，準備押赴齊國。
召忽覺得自己的政治生命到此已經結束，回國之後還得受窩囊氣，不如死了清淨，就自殺了。管仲本來也想死，不過隰朋趁著看守的人不注意，悄悄向管仲轉述了鮑叔牙的話。管仲一聽，自己還有活路，也就沒有自殺。隰朋還是不放心，每天都秘密看著管仲。
魯國把公子糾的腦袋和管仲交給隰朋，隰朋帶著他們回國了。可是魯國的大臣們也不都是糊塗蟲，施伯就看出了管仲的可怕之處，所以強烈要求魯莊公不能放管仲回國。魯莊公被施伯說動了，就派兵去追管仲、隰朋一行。
隰朋押送著管仲的囚車，不敢在路上耽擱，一路急行軍往齊國趕。可是魯國的軍隊追得也快，眼看著就要追上了。偏偏這個時候，隰朋的手下士兵們因為連夜急行軍，累得快要走不動了。隰朋急得沒辦法。
在囚車上的管仲卻有了好主意。他現編了幾句歌詞，唱了出來。齊國士兵們聽到這歌聲朗朗上口，就都跟著唱。其實這歌也不是什麼太複雜的東西，估計也就是勞動號子，像什麼“同志們加把勁喲！”之類的。不過，人在疲勞的時候，被歌聲這麼一刺激，確實容易激發出身體的潛能。齊國士兵們的疲勞，被歌聲一掃而空。隰朋帶著管仲，在歌聲中健步如飛，很快就越過了齊魯邊境。
管仲一到齊國境內，鮑叔牙就把他給放了，還向齊桓公推薦管仲。
管仲，名夷吾，字仲，是一個很有才能的政治家。我們知道，三國時的諸葛亮是一個大眾偶像，很多人都把他當做智慧之神來崇拜，是無數政治家的榜樣。而諸葛亮自己的偶像，就是這個管仲了。
鮑叔牙和管仲是好朋友，傳說他們兩個在一起做過很多事。兩人曾經合夥做買賣，每次賺了錢，管仲都比鮑叔牙多拿一半，要是賠本了呢，就由鮑叔牙一個人承擔。別人看不下去，就跟鮑叔牙說，那個管仲太不是東西了，拿你當冤大頭呢。鮑叔牙說，管仲不在乎那點錢，可是他家境貧寒，還有老母親要照顧，所以我才讓他每次都多拿一半。
兩個人當了幾年倒爺，不干這行了，又參軍作戰。管仲每次沖鋒的時候都落在最後一個，打了敗仗第一個逃走。好多人都笑話管仲膽小，鮑叔牙卻說：“管仲家裡有老母親需要奉養，所以他才要保護自己，你們以為他真的是膽小嗎？”
管仲和鮑叔牙關係好，兩個人做什麼事都商量。管仲的預測能力也很了不得，每次只要他說，這個投資項目不錯，一定能賺錢，那最終的結果肯定是賠本。遇到點什麼事，要是管仲說應該往東走，那肯定往西走就沒錯。時間一長，人們都笑話管仲，可是鮑叔牙說：“處理這些小事，不是管仲的長項。他是做大事的人，等將來他成了國家重臣，治理國家肯定百無一失。”
有這麼好的朋友，管仲還有什麼遺憾的呢？理解萬歲！所以管仲逢人就說：“生我的人是父母，了解我的人卻是鮑叔牙。”要說交朋友，就得交鮑叔牙這樣的，多講義氣！可是反過來說，管仲可真算不上什麼好的生意夥伴，更算不上是好士兵。人人都有父母家人，可要是打起仗來，大家以此為理由都想著往後跑，那這支軍隊能有戰鬥力嗎？
不過管仲的故事也給很多統帥以重要的啟發，他們為了最大限度地激發軍隊的戰鬥力，往往在戰前先想辦法解決士兵們的後顧之憂，把士兵們的家人都安頓好，讓士兵們能夠義無反顧地奮勇作戰。一支人人都是管仲的軍隊，是肯定要打敗仗的。可是如果給士兵們解決了後顧之憂，那這支軍隊的戰鬥力將會是可怕的，尤其是在冷兵器時代。
現在鮑叔牙成了齊桓公的輔政重臣，管仲卻是階下囚。鮑叔牙仍然沒忘了幫助這個好朋友一把。他到齊桓公那裡去推薦管仲。
齊桓公繼位之後，就照著管仲的樣子扎了一個小草人，寫上管仲的名字，每天用弓箭猛射。這回一聽，怎麼著，管仲被抓回來了，好啊，我正好可以親自報仇了。這個傢伙，差點一箭把我射死，要不是我命大，現在我早就找先君報到去了。齊桓公咬牙切齒，恨不得把管仲千刀萬剮了才解氣。
鮑叔牙說不行，您作為一國之君，要有容人之量。管仲這個人，有經天緯地之才，誰重用他，誰就能在諸侯中出人頭地。您可不能殺他，反而應該委以重任，把國政都託付給他。
齊桓公不服氣：“沒他管仲我還活不下去了？有師傅您和高傒執掌國政，還怕齊國治理不好？”
鮑叔牙語重心長地說：“如果您只想當好齊國的國君，有我和高傒輔佐就足夠了。可是如果您還想成就大業，稱霸中原，那就必須用管仲。管仲的才能，足以使一個國家成為天下之強國，您可不能錯失這個機會啊。”
齊桓公是一個有雄心大略的君主，一聽見“稱霸中原”四個字，眼睛裡就放光。最後他以大局為重，把火氣硬壓了下去，放棄個人恩怨，同意重用管仲。
“一箭之仇”這個成語，就是由這個故事來的。按說這個故事給人的啟示應該是捐棄前嫌、不計舊怨，才能成就大事。可是用著用著，就變成仇恨的代名詞了。我們常聽人說：“我非報了這一箭之仇不可！”這實在是違背了“一箭之仇”的本意。
於是，鮑叔牙安排管仲和齊桓公會面，齊桓公任命管仲為大夫，和管仲談論政事。齊桓公剛剛即位，血氣方剛，正是頭腦容易發熱的年齡。他很希望管仲能給他出些振奮人心的建議，最好明天就能稱霸諸侯。可是管仲知道，一國要想強大起來，沒有捷徑，只能依靠上上下下的不懈努力，一點一點地積累實力，最終才能凌駕於諸侯之上。管仲把這些道理講給齊桓公，可是齊桓公很不願意聽。
心浮氣躁的齊桓公，最想幹的事情，就是通過展示自己的武力，來獲得天下諸侯的承認。他對管仲說：“我想攻打魯國，以報復他們進攻我國的那次戰爭。他們剛剛敗給我國，對我們肯定十分畏懼。我想如果能讓魯國屈服，那我稱霸中原的夢想，就能很快實現了。”
管仲說：“您剛剛即位，國內人心不穩，而且咱們齊國內亂也是剛剛平息，這個時候實在不宜出兵作戰。”齊桓公很無奈地說：“你要不願意打那就算了，我本來打算讓你來指揮這次戰役的，現在就只好委任鮑叔牙啦。”管仲知道，齊桓公對自己並沒有完全信任，自己現在的地位，還是比較微妙的。所以也就不再勸諫齊桓公，反正勸了也沒用。於是齊桓公就任命鮑叔牙為將，帶著大軍，向魯國進攻。在公元前684年春，攻入魯國境內。魯莊公一看齊國軍隊又打過來了，慌忙佈置軍隊迎戰。可是自己的士兵們剛在齊國吃過敗仗，如今士氣低落，看起來這仗很難打。正在魯莊公犯愁的時候，有一個人自稱能打敗齊國軍隊，來求見魯莊公。這讓魯莊公心頭燃起了一絲希望。這人到底是誰？