步幸字吉利，冀州鄴城人也，良家子。中平初，黃巾大起，幸隨大方首領馬元義，為籌劃事。元義聚眾數万於鄴，期三月五日舉兵。未發，元義弟子唐周密報於朝廷，事敗，元義伏誅。幸亡歸張角。
三十六方黃巾俱起，天下響震。張角以四方有事，遣幸往援南陽張曼成。幸甫至，適南陽太守秦頡進剿，曼成尋敗死。眾推曼成副將趙弘為督，據宛以自保。幸說弘曰：“固守不佳，久必成困，未若乘夜以勇士沖之，敵必驚潰。”弘從其計，輕軍襲營，為流矢所傷，半旬而亡。弘副將韓忠繼執帥印，以幸為謀主。十月，忠沒於軍中，宛城乃陷。
幸往歸張角，及至河北，角病死，乃復投張梁。時樑與皇甫嵩戰於廣宗，幸懲宛城之事，料敵必不敢輕進，梁遂不以為備。嵩潛夜勒兵，乘暮急攻之，陣斬梁並黃巾軍三萬餘級。幸僅以身免，入下曲陽張寶營下。十一月，嵩破下曲陽，寶即就戮。黃巾十數万人一時俱死，哀聲遍野。幸立於敗軍之地，面色如舊，談笑如常。嵩見之頗奇，收為幕僚。
明年春，詔嵩回鎮長安，以衛園陵。幸隨入洛陽，嵩被收左車騎將軍印綬，削戶六千。
靈帝崩，少帝即位。何進謀誅閹官，廣選人才，嵩進幸，進授以軍司馬職。未幾，黃門常侍段珪殺進，俘幸等僚屬百餘人為質，縛於掖庭。幸急曰：“吾，黃巾舊部也，非大將軍嫡屬。”珪等久居內闈，不通治戎，遂著幸執掌宮門宿衛。
是夜，袁術虎賁鼓譟於外，袁紹勒兵大進，宮內大亂。珪等挾帝並陳留王走小平津，幸隨駕左右。後珪等窘頓無路，投水而死，幸扶幼帝、陳留王欲回宮，闇暝，逐螢火而行。行至北芒，董卓軍至。
及歸殿，帝恐董卓強橫，密遣幸召執金吾丁原入京，以為製衡。幸攜密詔至丁原軍中，卓已殺原。幸歸見帝，具敘其情，帝泣曰：“此天欲亡朕耶？”幸長跪謂帝：“臣願為陛下羽翼，必不使太阿倒持，神鼎旁落也！”帝引為親信。
俄董卓廢帝，殺之，又欲殺幸。陳留王時已踐祚，念幸有北芒扶持之功，因勸卓曰：“朕初登大寶，見殺不祥。”遂赦幸，看守東宮。
董卓暴虐，京城多為其病，百官敢怒而不敢言。有城門校尉伍瓊，夜來說幸：“董卓亂國僭尊，敗德蔑禮，雖古之王莽比之亦蔑如。公既為二帝親隨，當共我誅戮奸賊，使帝室重光也。”幸從其言。越明日，瓊著小鎧，暗佩利刃，欲伺刺卓；幸恰有疾，未能同往，瓊遂不敵卓，終為其所殺。
幸本雅士，好音律，素與蔡邕相善。三年三月，邕薦幸於卓，卓大喜，擢幸府內署事。三年四月，王允、士孫瑞、呂布等殺卓。邕見卓死，有嗟嘆之語，允不善其言，欲誅之。幸等上書諍諫，力勸不可，允遂殺邕。幸收其骸骨，立牌謹祀之。允見幸行止端方，重義守禮，又熟於戎事，即補入呂布軍中，為前部司馬李肅主薄。
肅與卓婿牛輔戰於陝，肅大敗，見誅。布知幸短於謀略，然慮其為王允所薦，責之不宜，遂令其退歸長安，不復領兵，專司安撫京民。
李傕、郭汜等用賈詡計，逆攻長安，布不能守，敗逃河內，允死。關西將縱兵大略，京民悉為殘殺，萬無餘一。幸求計於賈詡，詡曰：“傕、汜，匹夫耳，不能長久；帝雖幼弱，終是尊上。”幸乃悟，轉投尚書令士孫瑞。
侍中馬宇與諫議大夫種邵、左中郎將劉範等謀，欲使馬騰襲長安，己為內應，以誅傕等。瑞使幸密會騰，邇後樊稠敗騰於長平觀。宇、幸等奔槐里，稠又急攻，宇等皆死。幸自言為彼等裹挾，非出本意。稠信之，釋其歸京。
興平二年，傕、汜相攻，帝攜百官出新豐，幸並士孫瑞隨駕。楊奉來迎，大敗，瑞死於亂軍。幸感時事艱辛，又聞劉備賢名，頗思奔徐州。
及至徐州，幸謁劉備，喜曰：“真吾主也。”劉備授幸別部司馬，張飛守下邳。數日之間，呂布亦至。劉備徵袁術，布乘虛襲下邳，虜劉備妻子與幸。布素惡幸，遂放歸劉備。劉備還駐小沛，使幸糾合軍卒，複合萬餘人。佈疑而攻之，卒嘩亂四潰，劉備敗投太祖。
太祖遣夏侯惇助劉備，劉備以幸為先導。道遇布將高順，惇敗，右目為流矢所傷，順复虜劉備妻子與幸。太祖將大眾親征，布震恐，幸曰：“吾與袁公路有舊，往去說，必救。”布齎千金，幸攜之出。
幸迷途於道，輾轉於徐、揚之間近一歲，終遇袁術於灊山，術病死。會劉備奔南皮，幸聞之，欣然詣袁紹。及至，幸問左右：“袁公麾下，何者最賢？”對曰：“田元皓。”幸訪田豐，相談甚歡，砥足竟夜。次日，豐聞紹欲之南，懇諫再三，紹不聽，械系之。
紹軍大出，幸先至白馬，顏良身死；又轉津南濟軍，文丑尋亡。或說紹曰：“幸其人也，命主克將，不宜置陳前。”紹深感其然，使幸歸守烏巢，為輜重事。印綬未解，太祖襲烏巢，紹眾大敗。幸糾合殘卒，登高曰：“勢已至此，歸亦九死，不若早降曹公，必蒙厚遇。”眾皆信服，俱南向降曹。太祖疑有偽，盡坑之。
臨刑之際，幸大呼：“幸不降也，為軍所執耳！”太祖憐其忠義，赦之。後沮授為人所執，亦大呼：“授不降也，為軍所執耳！”太祖歎曰：“君出言類於步幸，其不為讖乎？”放歸袁紹，見殺。
幸歸許縣，帝見故人，揮袖流涕，曰：“朕有今日，卿功大焉。”太祖仍以幸為太子舍人，侍帝左右。數年間無事，惟漢室日蹙。
十二年，太祖欲征北郡烏丸，問計於郭嘉。嘉深通有算略，勸公出，又密召幸，屏退左右，曰：“曹公即往北征，公宜早行，偽投烏丸，則我軍勝矣。”幸踟躇不決，嘉再三逼之，乃從。嘉甚喜，攜幸北上，軍至柳城，嘉病篤。
幸素知太祖惜郭嘉，恐其遷怒於己，南逃劉表。十三年，幸終至荊州，而劉表病死。時劉備在新野，幸因往附。曹純督虎豹騎猛進，大獲其輜重，劉備遁漢津，幸又被俘。眾進言太祖：“留幸不祥，不若殺之，以杜後患。”太祖從其言，斬幸於赤壁北營，祭旗出征。
疫病大起，北軍多死，太祖燒船自退。數年間，孫、劉遂有二州。
臣壽言：“數奇，不敢多言。”