近來張飛時常有髀肉之嘆。
張飛這個人，絕對不適合身披錦袍，無所事事，每日只是謹遵禮儀侍立在劉玄德和孔明之側。
“如今趙雲拿了桂陽城，立下一功，我不比他資格嫩，為何偏偏我整日在這裡伸著懶腰打打哈欠，這算什麼？！”
於是他執拗地纏住孔明，定要下回攻打武陵城時讓他過過戰癮。
“可是，萬一將軍有什麼閃失……”孔明故意激他。
張飛憤然寫下軍令狀：“萬一戰敗，就依照軍法，砍我的頭顱好了！”
“既然如此，就讓張將軍去吧！”劉玄德準張飛帶三千騎攻打武陵。張飛興高采烈地率兵驟馳而去。
“大漢皇叔劉玄德之聲望與仁義之名，早已傳遍天下，今番帶兵前來的張飛又是天下無雙的虎將——與之抗戰顯然毫無意義。”武陵城的大將鞏志向太守金旋建議道。
“你這個懷有二心的逆臣！莫非早有內通之意？”
金旋大怒，命人將鞏志斬首，幸得諸臣勸阻，才保住一命。
金旋立即著手防備，在城外二十里處布下戰陣。
張飛的戰術可以說只是一味武勇突進，而金旋從一開始便毫無策略和戰法，故而一接戰，金旋即慘敗而逃。好不容易逃回武陵城，卻見城頭上鞏志彎弓搭箭，瞄準了他：“城內百姓贊同我的意見，已經決定投效劉皇叔了！”
說罷，“嗖”的一聲便放箭來射，那箭正中金旋的面門。鞏志割下金旋的首級，打開城門，將張飛的兵馬迎入城，原來他素來仰慕劉玄德，早已有歸順之心。
張飛發號施令，安撫黎民百姓，又叫鞏志攜帶書信趕往劉玄德所在的桂陽城，報告戰況。
劉玄德下令擢拔鞏志為武陵太守。
一口氣拿下三個郡城，眼下的軍事行動總算很順利，於是劉玄德派人馳書將此地的情形告知留守荊州的關羽，好讓他也一同分享勝利的喜悅。
關羽即刻回信道：
張飛與趙子龍皆有機會建功立業，實令我萬分欣羨。倘若主公現在下令命我關羽攻略長沙，作為一介武人則不勝歡躍也。
藉機發洩了一通形單影只留守荊州的無聊和苦悶。
劉玄德立即命張飛返回荊州，與關羽換防。隨後只給關羽精兵五百騎，吩咐他：“你去攻取長沙吧！”
關羽向來對人馬多寡不在意。他當日便開始做進攻長沙的準備。
孔明對他說：“本來用不著我來提醒關將軍，不過戰爭最緊要的是先要對對方的虛實胸中有數。長沙太守韓玄遠不是你的對手，但他手下卻有一良將，一直以來輔佐他，使他穩保長沙至今，此人已近六十，鬚髮皆白，可是一上戰場卻輕舞大刀、滿張鐵弓，有萬夫不當之勇——他便是大名鼎鼎的豪傑黃忠。故此萬萬不可輕敵，貿然出戰。此去若是可以的話，不妨向主公再多討個三千強兵，以大軍壓境，否則勝負難料！”
孰料關羽只把孔明的忠告當做耳旁風，不再增馬加兵，只帶著區區五百騎便連夜開拔了。
事後，孔明向劉玄德建議：“關將軍因為上次赤壁之戰的事，心中舊傷未癒，我怕他此次弄不好反倒會折在黃忠手下，畢竟五百人馬太少了！依亮看，主公最好親自率兵緊隨其後，悄悄助他一臂之力。”
劉玄德覺得有理，便親自帶領一支人馬，跟在關羽後面，急急地向長沙進發。
當他趕到長沙城，只見城中已經是戰塵滾滾。
原來關羽率領著手下突襲長沙，攻破外門，進到城中，並在街市間與守敵短兵相接。
長沙太守韓玄的得力大將楊齡，自告奮勇擔任守城戰的指揮官，不料一接戰，楊齡便被關羽斬於馬下，餘下的長沙兵士便立即作鳥獸散，往第二道城門內奔竄。
此時，城中一員老將躍馬橫刀出現在關羽面前。
——此人一定就是軍師提醒過自己的老將黃忠了。
關羽拍馬來到他跟前，招呼一聲：“前面來者可是黃忠？”
“正是。你就是關羽吧？”
“不錯。我是來取你那顆白髮首級的！”
“哈哈！不知深淺的傢伙！長沙黃忠還未老不中用到可以任由你等匹夫來取我的首級！”
呀！果然名不虛傳！ ——關羽和他交上手，方才暗暗咋舌。
關羽手中的青龍偃月刀一再被黃忠的大刀隔開、擋回，任他手中的大刀怎樣下翻上揚，就是近不得黃忠的身。
這場決戰堪稱是勢均力敵的龍虎鬥，兩軍將士全都屏氣凝神地觀戰。
二人戰了許久，仍不分勝負。站在城樓上觀戰的太守韓玄卻擔心起來：萬一賴以鎮城的大將黃忠戰敗，自己的城池可就難保了！於是急忙從箭垛口探出身子高聲叫道：“快快鳴金！叫黃忠回陣！”
黃忠聽見收兵的鉦聲，立即掉轉馬頭，夾在迅速撤退回城的兵士中間，一瞬間人和馬全沒了踪影。
“正棋逢對手哩，別走！”
關羽哪肯罷休，拍馬緊追不捨。黃忠無奈，轉回身又與關羽戰了二三十個回合之後，覷準機會，縱馬一躍，衝過了城壕上的吊橋。
“好一個卑怯的老頭兒！這也算是大名鼎鼎的武將麼？！”
關羽一面辱罵，一面緊催胯下的戰馬也跟著躍上吊橋。眼看距離越來越近，黃忠的身影已經在青龍偃月刀的刀光之下，可是關羽揮舞在半空中的大刀卻並沒有朝敵人的頭顱砍下去。
“我且饒你性命！快快換了馬兒再來廝殺！”
原來黃忠的坐騎突然被什麼東西絆了一下，挫了前蹄，於是連人帶馬掀翻在地。又無可換之馬，黃忠只好混在己方步卒中退回城內。關羽本可追上他，但關羽卻不緊追眼睜睜讓黃忠走脫。
太守韓玄驚出一身冷汗，見到黃忠回來，急忙寬慰道：“今日之事，全是馬的意外。將軍的箭百發百中，明日將關羽誘至吊橋附近，再使出你的絕招，一箭射殺了他！”並將他的坐騎“蘆毛”送給黃忠。
天亮後，關羽又率五百兵士衝到城下叫陣。
黃忠又在陣前與關羽激戰，而後仍與昨日一樣馳馬而逃。來到橋邊，黃忠回身拉滿弓射出一支箭，關羽急忙躲閃，卻不見箭到。過了吊橋，黃忠又返身射來一箭，依舊是箭弦空響，又不見箭。
關羽以為他箭術不精，便放心來追趕。不想，黃忠第三次拉起弓之後，弦響箭至，“嗖”的一聲竟真的飛來一支箭，不偏不倚正射中關羽的盔纓根上。
關羽吃了一驚。原來黃忠的箭術絲毫不輸昔日百步穿楊的養由基，甚而更勝一籌。
“原來他是以今日之箭報我昨天不殺他之恩呀。”關羽終於領教了，於是咋著舌領兵而退。
再說黃忠回到城中，立即被太守韓玄差人召去。
韓玄氣不打一處來，他厲聲叱責黃忠：“你以為我這個城主是不長眼睛的麼？這三日我都在城樓上觀戰，全都看見了！今日之戰到底是怎麼回事？你若有心射關羽，早就將他射殺了，為何只聽得弦響卻不見箭出？這還不是故意放他一條生路麼？真是豈有此理！莫非你早就與敵人有關通？忘恩負義的老傢伙，你的箭難道是準備射向我的麼？！”
“啊！主公！……”黃忠眼眶裡噙著淚水發出一聲悲鳴。他想向主人訴說自己的委屈。
可是韓玄根本聽不進任何解釋，他怒喝著命人將黃忠即刻拖出去斬首！諸將見狀，紛紛上前哀懇求情，韓玄的回答竟是：“休要囉唆！有什麼好吵的！再有替黃忠說情者，與他同罪！”
一代長沙名將黃忠，難道真的要綁赴刑場化作冤鬼了麼？負責行刑的武士及官吏們莫不悲憤填膺。就在舉刀欲砍的一剎那，只見一名壯士踢破柵欄，衝進刑場來。
來人面如重棗，目若朗星。他便是義陽豪傑魏延，字文長。魏延原本效忠於荊州劉表，被封為一個小頭目，劉表一死，荊州陷落之後，他自襄陽追隨劉玄德不成，便輾轉來到長沙，屈沉於此。平素韓玄忌憚他的才幹，一直想將他放逐他郡，故魏延日日期盼著今天這樣的機會。
“快隨我來！”趁著眾人熙熙攘攘之時，魏延一把扯起黃忠，就往刑場外衝。半個時辰後，他又率領手下攻入內城，一刀將韓玄砍為兩段，割下首級，來到關羽陣前投誠。
“太好了！快進城！”關羽率兵一舉拿下長沙城，在城頭上豎起勝旗，隨後在城下一帶佈告政令，安撫百姓。
“黃忠現在何處？”將這一切安排停當之後，關羽便打聽起這位老將軍的下落。
魏延答道：“我衝進內城預備去殺韓玄的時候，他閉起眼睛捂著耳朵，跑回自家宅第去了！”
“戰事已經結束，我們這便去請他出來吧！”關羽派人再三去請黃忠，誰料黃忠始終託病不出。
卻說劉玄德接到關羽快馬來報，得知長沙的戰況後，欣喜而道：“雲長果然了得！”於是同孔明一起趕往長沙城。
途中，一隻烏鴉竄將下來，停在先鋒部隊的軍旗上，啼叫三聲後由北向南飛去。
劉玄德忙問孔明：“先生，莫非有什麼凶兆？”
“不！此乃吉兆。”孔明於馬上袖佔一卦後回答說，“此鳥是來報喜的：一來主公得了長沙郡；二來又獲良將，故而來祝福。一定是有喜事，只待進了城便見分曉。”
果然如孔明所料，劉玄德剛一入城，便從前來恭迎的關羽那裡聽說了黃忠、魏延之事。
“託病不出，乃是黃忠對舊主恩寵難忘，足見此人的忠誠。既如此，玄德親自去請他！”
劉玄德立即命人備好車駕，前往緊閉大門的黃忠府上拜訪。黃忠為劉玄德的禮數所感動，於是打開府門降服，同時乞求將舊主韓玄厚葬於城東。
當日，劉玄德頒布了約法三章，並向當地的百姓廣為佈告：
不忠不孝者斬；
盜竊者斬；
姦淫者斬。
此外，還宣示了施政的方針：有功必賞、有罪必罰。
這日，劉玄德正忙於政務，關羽領著一名壯士進來了。
“這位是誰？”劉玄德問。
關羽朝身旁跪拜在地的壯士說道：“這位就是劉皇叔。快上前問候一聲吧！”
壯士一面行叉手之禮，一面仰起頭來。只見他朱面大唇，濃眉秀鼻，相貌堂堂。
“這位就是我向你提起過的魏延。此次幸賴有他，其功至偉啊，主公善政之初，真應該好好謝謝他才是！”
劉玄德一拍大腿：“原來你就是勇救黃忠、率先打開長沙城門的勇士魏延呀！真不愧有武士風骨，理當重重有賞！”並將魏延恭敬地請至階上。
正在這當口，有人突如其來地叱罵道：“不義之人！休要玷污了台階！”
眾人一驚，回頭瞧去，卻是孔明。孔明走向劉玄德，毫不留情地數落道：“想不到像魏延這種人，主公竟還要賞賜他！他與韓玄原本無冤無仇，況且一朝食其祿便一朝為其臣，理應忠君報恩，豈可食其祿而殺其主，居其土而獻其地？——雖然對我軍來說，確是幫了大忙，可是以天下的法道觀之，則是不忠不義，不可饒恕的！主公若是不將他斬首示眾，以昭公理，只恐此地的百姓難以信服啊！”
孔明說著，便喝令刀斧手將魏延推下去斬了。
與其說劉玄德一時難下決斷，不如說他明顯不贊同孔明的做法。只見他急急地阻止刀斧手們：“且慢！”又轉過頭來為魏延向孔明求情，希望寬饒，免魏延一死：“他為我軍立下戰功，又宣誓降服，投到我軍門下。若是以罪廢功斬了此人，只恐今後再無人肯投效我劉玄德了！魏延原就是荊州之士，如今見到荊州之徵旗前來歸順，怎麼說是不義之人？韓玄既不肯以真心待魏延，魏延對他也就沒什麼臣節好說的了。欲加之罪，何患無辭？我只是希望軍師且饒魏延一命吧！”
劉玄德好像在庇護自己的親骨肉似的。孔明不便再說什麼，沉默了片刻，還是說出了自己的擔心：“其實說開了是這麼一回事：亮細察魏延的顱相，他後腦部有一塊反骨隆起，此乃謀叛之人常有之相。眼下雖立有小功，加入己陣，但日後必反叛主公。故以為不如誅殺之，以斷除禍根。既然主公不忍殺他，亮也沒什麼好說的了。”
“魏延你聽見了？千萬不要忘了今日之事，盡忠報主，勿生異心，否則我好歹還是要取你首級的！”劉玄德故作嚴厲地訓斥道，魏延則感激涕零，哽咽不止。
劉玄德又聽黃忠說起，劉表有個侄子叫劉磐，荊州陷落之後便隱姓埋名於山野間，於是立即派人四處搜尋，並封其為長沙太守。