府兵制是一種兵農合一、寓兵於農的兵役制度，起源於西魏，完善於北周、隋兩朝，盛於唐太宗之時。
西魏最初把以六鎮鮮卑兵戶為主的軍隊編制為12軍，分別任命12個大將軍統領。大統三年（537年），宇文泰擔任柱國大將軍，總領12軍。大統八年（542年），又並為6軍。次年，因邙山（今河南洛陽北）之役敗於東魏，6軍損失慘重。於是又招募關中隴右地區的豪強士族武裝，使鮮卑軍人集團與關隴的地主豪強武裝結合起來。此後至大統十六年（550年）以前，又任命柱國大將軍7人，並宇文泰為8柱國。但宇文泰乃軍隊最高統帥，都督中外軍事，柱國之一的元勳則有名無實，故直接統領6軍的是其他6柱國。
6柱國各轄兩位大將軍，仍為12大將軍。每位大將軍轄兩位開府，每開府領1軍，共24軍。每開府又轄兩個儀同，每儀同領1團，共48團。這就是府兵制的組織系統。府兵制創立之初，府兵由六鎮鮮卑軍人和關隴豪右組成，並非一般平民。府兵另立軍籍，不入民戶，不承擔國家賦稅徭役，實行輪番宿衛和訓練。建德二年（573年），改府兵軍士稱“侍官”，始募百姓充當。隋開皇十年（590年），隋文帝下詔規定：“凡是軍人，可悉屬州縣，墾田籍帳，一與民同。”府兵制遂與均田制結合成為兵農合一的製度。
唐太宗時府兵制以均田制為基礎，達到了比較完善的地步。政府將農民按貧富分為九等，六等以上的農民，每三丁選一丁為府兵，免其租庸調，但兵器、糧食衣裝等均須自備。當兵者二十歲開始服役，六十歲免役。唐太宗時，全國分置634個折衝府，均由十二衛和東宮六率分領。府分三等：上府兵1200；中府兵1000；下府兵800。每府最高長官為折衝都尉。府兵除出征與輪流衛戍外，其餘時間均居家種田；農隙時，由折衝都尉統率教習攻戰之術。遇有戰事，府兵由中央任命將領率領出征，戰事結束，便兵散於府，將歸於朝，平時每年須輪流宿衛京師，還需定期鎮戍邊疆。
府兵制寓兵於農，是一種徵兵制。府兵由六等以上農民之精壯子弟組成，平時在家鄉耕作勞動，農閒時接受軍事訓練，遇有戰事，則奉命徵調，事畢返回所屬之折衝府。因此，在府兵制下，凡兵皆農，兵農一體。府兵之兵器、糧食、日常用品，均需自備。加上由於府兵平時務農，生活無異於農民，國家毋須為其負荷軍餉，因而節省了大量養兵費用。戰爭時期，由中央臨時配備將領，率領府兵往赴征戰；戰爭結束，兵歸其府，將帥則解除兵權。這種措施使軍隊不至於成為將帥私有，減少了軍人擁兵專擅或割據的可能性。