弘治十二年（1499年），王守仁中進士，並開始在朝廷工部裡見習。第二年，朝廷任命他當刑部主事，這只是掌管法律和刑獄事務的小官。乾了幾年，他便託病回到浙江，在陽明洞蓋了幾間房子，刻苦攻讀，修身養性。後來他又重上官場，任兵部主事。
明武宗正德元年（1506年），明武宗朱厚照即位。當時，宦官劉瑾專權，隸捕了南京20多名官員下獄。王守仁因上書朝廷，激怒了劉瑾，也受到牽連，被捕入獄，還身受杖打四十下。不久，他被貶官到貴州龍場驛（修文具境內）當驛丞，這是負責傳送公文的差使。
儘管王守仁已經被貶官，但劉瑾還不想放過他。在他離京前，劉瑾派了幾名刺客跟在他後面。到了錢塘江，刺客們已經追了上來，準備大打出手。王守仁走投無路，只好假裝投江自殺，以迷惑刺客，而暗地裡卻搭上商船，進發舟山。剛好遇了風暴，他在船上熬了好幾天才到達福建海。後來，他在一首詩中記下了這段艱險的經歷：“險夷原不滯胸中，僅異浮雲過大重。夜靜海濤雲萬里，月明飛錫下天見。”
在貴州的萬山叢中，他整整待了三年，百難務嘗，但是他沒有放棄對程朱理學的研究，終日靜坐，體驗天理，以實現自己的夙願。
一天夜裡，更深人靜。人們都熟睡了，他卻徹夜不眠，坐在桌前久久冥思。想著想著，他突然激動地大喊大笑起來。人們以為發生了什麼事，都趕來看望詢問。只見他喜形於色，慢條斯理地說：“朱熹提出'格物窮理'，說是萬事萬物都由'理'派生出來，因此，在外界事物中，都存在著天理。我曾經格過物，窮過理，對著竹子格了七天，結果什麼理也沒有窮出來。現在我才發現，朱熹說的那一套是錯誤的。原來，這個'理'就在心中。只要從自己心裡去尋找，就可以悟出當聖賢的道理。”人們聽了他的解釋，看他那股孜孜不倦的憨勁都笑了。
王守仁對自己苦心經營的這套理論非常欣賞，於是，他一面在龍場山洞著書立說，一面開始籌建龍岡書院，準備招收弟子，宣傳與推廣自己的理論。後來，這套理論被稱為“心學”。