儒學一個很重要的命題就是天人合一。同時這也是中國古代很多賢人誌士追求的最高境界。
孟子在中國哲學史上第一個對天人合一理論進行了自覺的闡發。他的天人合一思想主要包含兩層基本的含義：
首先，天的基本規定是外在於人的客觀必然。所謂“莫之為而為者，天也；莫之致而致者，命也”。如此的天命對人事居於主宰的地位，它雖不具有直接的人格神的意味，“天不言，以行與事示之而已矣”，但它的運作卻往往是與人的主觀願望、意志和行為相違的，這對於傑出人才的培養更是如此。當然，其最終的目的仍是為了人：“所以動心忍性，曾（增）益其所不能。”（《告子下》）而在人一方，只有最終屏除其主觀的好惡情感而順從於天，才能有資格擔當起上天的大任。 “順天者昌，逆天者亡”（《離婁上》）。
其次，則是陵園子天人合一觀的更為根本的含義，即從心性角度發明天人，把人對外在必然的關係轉換為主觀意識（心）向內體驗仁義道德本性（性、天）的關係，天人合一演變為人盡心知性知天的心性體驗。所謂“盡其心者，知其性也，知其性，則知天矣”（《盡心上》）。孟子所說的心是指他的本心或良心，因內含仁、義、禮、智的道德本性，又稱“仁義之心”；如此在心、性又被稱之為“天爵”或“天之所與我”的“大體”，故心、性、天實質上是同一的概念。也正是在此意義上，孟子提出了“萬物皆備於我”的著名命題。因為萬物的本性同樣由天所賦，而天性即在我心，只要向內體驗到本性，也就與天、與萬物之性相通，實現了天人合一這一人與天地萬物融為一體的最高境界。對人而言，再沒有比這更為快樂之事了，所以說是“反身而誠，樂莫大焉”（同上）。孟子的心、性、天合一觀影響深遠，後來儒家的心性哲學基本上都遵循了這一思路。
孟子認為，人能完全了解自己的本性，就能完全了解天。修養自己的心性，就是侍奉天。這是儒學天人合一說的基礎。
漢代，董仲舒認為，天和人是同類，所以可以互相感應。比如，天有四季，人有四肢；天每年有360天，人的骨骼有360節；天是圓的，人的頭也是圓的；天有五行，人有五臟等等。因此，天是人的曾祖父。並且說道：按照類別來考察，天與人是一類。這是天人合一說的正式提出。這樣的天人合一說，又叫“天人相副”，即人是天的副本，天是人的範型。
宋代，張載提出，天就是那廣大的虛空，而虛空就是氣，人是由氣聚合而成的，人的精神和本性是氣中固有的存在，所以“天人一物”，即天和人是一樣的存在物，並且完整地提出了“天人合一”的概念。二程則認為，人是由氣聚合而成，氣中有理，理是氣的主宰，這個理，就是天理，人的本性和心靈就是天理，所以天和人本來就是一體，並沒有分而為二，所以不必說什麼“合”。這是更加徹底的天人合一說。董仲舒主要從形體的外部結構上論述天和人的一致，宋代儒者則主要從人的精神內容上論述天人合一或天人為一，天人一體。他們的共同點是，人是天降生的，人的本性是天賦予的。所以，王夫之說周敦頤《太極圖說》所說的太極分化成陰陽，陰陽分化成五行，陰陽五行的精華聚合成為人，五行的性質構成人的本性，是徹底弄清了天人合一的本源。