就在襄楷上書的第二年(公元168年)，漢靈帝即位了。他在位共20餘年，在此期間，中原大地上醞釀並爆發了一場暴風雨般的大事變，它是農民起義史上的一件大事。這就是著名的太平道起義，又稱“黃巾起義”。
太平道的創建者是河北鉅鹿(今河北省鉅鹿)人張角。他有兩個弟弟，一個叫張寶，一個叫張梁。張角的手下還有八名大弟子。在組建太平道的過程中，這些人發揮了重要作用。
據史書記載，身為太平道領袖的張角自稱“大賢良師”，他派八位弟子到各地宣傳群眾，組織太平道起義。經過10餘年的活動，信徒總數達到數十萬之多，史稱太平道勢力“連接郡國，自青、徐、幽、冀、荊、揚、兗、豫八州之人，莫不畢應”(《後漢書·皇甫嵩傳》)，傳播範圍很廣，聲勢十分浩大。
太平道的組織單位為“方”。大方有信徒10000餘人，小方也有六七千，每方立部帥統領。大小方共有36個。
關於太平道的宗教活動，歷史文獻記載不多。原因很簡單，起義前，太平道處於地下秘密傳播狀態，不能輕易為人知曉。起義後，它又轉向以軍事活動為主。不過，根據史書中一鱗半爪的資料，我們對太平道為什麼能夠興起，又為什麼能迅速發展壯大的問題，仍然可以大致了解。
《後漢書·皇甫嵩傳》記載，張角“畜養弟子，跪拜首過，符水咒說以療病”是可信的。 《典略》中也有類似記載，而且稍稍詳細一些：
光和(公元178—184年，漢靈帝統治期間年號)中，東方有張角，……角為太平道。太平道者，師持九節杖，為符咒，教人叩頭思過，因以符水飲之，得病或日淺而癒者，則云此人信道，其或不愈，則云此人不信道。 (《三國志·張魯傳》注引)
“叩頭思過”與“跪拜首過”是一回事，“符水咒說”即“符咒”、“以符水飲之”。這些都屬於古代流傳的役使鬼神、驅鬼治病的巫術。叩頭首過，就是向神坦白自己的罪責過失，向神懺悔。符水咒說，就是用符籙〔lu錄〕(也叫“符字”、“墨籙”或“丹書”，是一種筆劃屈曲、似字非字的圖形)和咒語召神拘鬼，制止惡鬼害人，以消災除病。前者是無條件向神投降，後者是想法讓神為自己服務。在東漢晚期疫疾流行的情況下，廣大農民困苦不堪，他們沒有更有效的同疾病作鬥爭的辦法，只有相信這些東西。
《後漢書·皇甫嵩傳》還記載，太平道起義的口號是“蒼天已死，黃天當立。歲在甲子，天下大吉。”“張角自稱'黃天'，其部帥有三十六方，皆著黃巾，同日反叛。”(《後漢書·靈帝紀》)“蒼天”在這裡代表劉姓王朝。張角接受了像《太平經》所說的很多漢代流行觀念，認為王朝更替有一定規律，代替蒼天的應當是黃天，所以起義軍都用黃色頭巾作標誌。廣大農民相信張角，並不在於他們對這套神秘的說法懂得多少，而是現實生活中的封建統治實在是太殘酷了。他們活不下去了！現在有人高擎起一面宗教旗幟號召造反，他們就迅速站到了它的下面。
太平道雖然在官吏階層中找到了一些信徒，但它主要是一支在民間興起，又傳播、發展於民間的下層道教組織。起義發動後，遭到統治階級的殘酷鎮壓，張角兄弟壯烈犧牲，太平道倒在血泊之中。