中國古代戰爭連年不息，國君、諸侯為了保衛和開拓疆土，都急需要有一些文武兼備的人才，出謀劃策，因此在古代設教是文武並重的。 《周禮·地官司徒·保氏》記載：
簡稱作禮、樂、射、禦、書、數六藝，其中射、禦二項旨在培養保家衛國的武備人才。後世設武科舉，在選拔人才時有騎射內容，就是繼承古代的傳統。孔子雖然一生從不談“怪、力、亂、神”之類內容，但卻注重武備，主張弟子六藝兼修，練習射、御之術。據《列子·說符第八》雲：“孔子之勁，能拓國門之關，而不肯以力聞。”看來他身體健康、勁力過人，有乃父叔梁紇之雄風。孔子的門人子路，更是一位具有遊俠氣質，能“搏虎馮河”的猛士。在孔子周遊列國時，子路一直為貼身護衛，常為孔子解困。由此可知，我國古代這位大教育家孔子及其門下，並不是文質彬彬，手無縛雞之力的文弱書生，也是具有尚武精神、注重武備的。
射，最早出現於遠古人的狩獵活動，目的是為了捕獲獵物來維持自己的生活，或保衛自己不受野獸的侵襲。從夏朝開始，它成為戰爭中的主要武器之一，有了較大的發展。相傳在大禹時期，發明了用紫銅製造的鏃(箭頭)，殺傷力遠遠超過了遠古的石鏃(石頭打製的箭頭)。由於弓箭的改良，也促使射擊的技術大大地向前發展了，所以從夏、商直至先秦時代，各國的國君、諸侯在培養自己的武士時，十分重視射箭訓練，成為一項重要的軍事內容。傳說月中嫦娥的丈夫后羿，就是位神箭手。據《天問》、、《淮南子》等記載，相傳堯時天上“十日並出，焦禾稼，殺草木，而民無所食”，於是后羿持“彤弓、素矰〔zeng增〕”，“射九日”，並第一個提出“合弓矢而教之射”的訓練方法。在夏、商時代教射、習射的機關叫“序”，《孟子·滕文公上》雲：“序者，射也。”它不僅是軍事訓練的內容，也成為教育學生的一項科目。據《韓非子·內儲說上》記載，戰國初年魏文侯手下的謀臣李悝〔kui虧〕曾制《習射令》，鼓勵在他鎮守地的民眾習射，以捍衛疆土，並打敗過來犯的秦兵。在東漢班固《漢書·藝文志》中記載的《逢門射法》、《陰通成射法》、《魏氏射法》、《望遠連弩射法具》、《蒲苴子弋法》等，元人脫脫、阿魯圖《宋史·藝文志》中記載的《射經》、《神射訣》、《弓訣》等，都是專門講射術的，遺憾的是這些專著大多散佚了。
《史記·周本紀》中的養由基，《列子·湯問篇》中的飛衛、紀昌師徒，都是先秦時的神箭手。漢代劉向《列女傳·晉弓工妻》雲：
東漢人袁康《越絕書》中說：“左手如附太山，右手如抱嬰兒。”趙曄〔ye夜〕在《吳越春秋》中詳細地記載了先秦時神射手陳音教導越國兵練習射箭的技巧。我國古代社會，從西周時起施行“禮制”，提倡等級名分，所以對射箭活動也有嚴格的禮儀程序和等級規定。禮射按照等級排定為四種或四等，為大射、賓射、燕射、鄉射。前三種用於天子、諸侯與大臣間祭禮、酬賓、宴樂，唯有鄉射適用於民間，後來衍變為一種比較普遍的娛樂方式。
禦，原意是指駕車，後來發展為專指騎術。商、週時代，在戰爭中以兵車為主力，駕車技術的水平高低，會嚴重影響戰爭的勝負，因此禦術不僅成為軍事訓練的一項重要內容，也成為教育中的一項必不可少的內容。自從趙武靈王提倡“胡服騎射”後，騎兵開始大量出現，用之於戰爭中，並逐漸形成取代兵車的趨勢，因此註重騎術是勢在必行的。由於當時軍中的武車士、武騎士，不僅會駕車、騎馬，而且會射擊，所以又稱射、禦為騎射。先秦時期，各國學校中就以射、禦教育貴族子弟，後來因為戰爭規模擴大了，又頻繁發生，逐漸將射、御之術發展到民間，成為武裝民眾以備戰爭之需的重要軍事措施和教育內容。
東漢人鄭玄註釋《周禮·地官·保氏》說，禦術有五種，名曰“五馭”，即“鳴和鸞，逐水曲，過君表，舞交衢，逐禽左”。這說明當時要求的駕車內容相當豐富，水平也很高，不僅要求駕車者能適應戰爭需要，能在大道上行車，還能按照田獵的要求在曲路上追趕獵物。託名商末周初時呂望(即姜太公)撰寫的《六韜·犬韜》中，比較詳細地記述了春秋戰國時“武騎士”的騎術：
這些武騎士不僅騎術很精，能在艱難險阻的地形上縱橫馳騁如履平地，而且還能騎在奔馳的馬上拉弓射箭，消滅敵人。