劉邦收回兵權，就在定陶住了下來，避過寒冬。三軍在此得到休息，劉邦也開始描繪自己未來的藍圖，不打仗了，時間過得很快，轉眼冬去春來。
大勢所趨，劉邦接下來肯定是要稱帝的，但是堯舜聖君可都是別人推舉出來的，此時的劉邦還缺幾個推舉的人。劉邦想了想，覺得張良是個聰明人，給他說說自己的想法，他自然會明白。於是劉邦就找來張良，問他：“現在天下已定，我下一步該怎麼辦呢？”張良說：“天下平定，四海歸心，下一步應該稱帝了。”劉邦就為難地說：“我為天下誅暴秦，平定諸侯之亂，根本沒有想到做皇帝呀，別人會誤認為我是別有所圖……”張良一听就知道劉邦話裡有話，就說：“帝位是天下人給您的，而不是您竊取的，只有您能分封天下諸侯，您不稱帝，誰會稱帝呢？”一句話說得劉邦眉開眼笑。
二月，劉邦在張良的一再催促下，封韓信為楚王，彭越為越王，這兩大梟雄成為劉邦的臣子。二王就任前，張良多次出入他們的住處，不久，韓信和彭越聯合原來的燕王臧荼、趙王張敖以及長沙王吳芮共同上書劉邦，請他即位稱帝。
劉邦就是在等候別人的推舉，此時他喜不自禁，恨不得馬上稱帝，但是劉邦臉一沉，說：“我出身貧寒，能帶領大家掃滅暴秦，是我幸運，也是天下諸王的功勞，我怎麼能一個人獨占功勞呢？”一句話把韓信等人噎回去了，韓信走後，劉邦又怕自己說的話太重，打擊了各位的積極性，就派張良去慰問。接著韓信等人又上書，劉邦又拒絕，一來二去，劉邦覺得也差不多了，自己也年紀不小了，不能再推辭下去了。最後一次，韓信帶領諸王親自跪請，“大王雖然出身貧寒，但率領眾人掃滅暴秦，誅殺不義，安定天下，功勞超過諸王，您稱帝是眾望所歸……”韓信說得聲情並茂，十分懇切，韓信回憶起劉邦的知遇之恩，心中還是很感激。劉邦聽了也十分感動，馬上拉起了韓信，順水推舟地說：“既然這樣說了，那就按你們說的辦吧。”
漢五年（前202年）二月二十八，劉邦在山東定陶汜水之陽舉行登基大典，定國號為漢。劉邦成為大漢王朝的開國皇帝，其妻子呂雉由王后晉升為皇后，兒子劉盈由王太子晉升為皇太子。不可一世的秦始皇被掃進了歷史的故紙堆，戰無不勝的西楚霸王也黯然離開了歷史舞台，兩人的背影成為大漢帝國開國皇帝登基大典的一抹背景。這年的劉邦五十五歲了，已經是一個兩鬢雪白的老翁了。
同年六月，劉邦與開國重臣商討，學習周朝，定都洛陽。接著，劉邦就移駕洛陽，派官員修葺洛陽宮室，加固城牆。一時間，洛陽天下工匠雲集，一片熱火朝天的景象。
定都洛陽似乎非常合理，周朝時在此建都，歷經幾百年，洛陽城一派皇家風範，修葺總比重建要好。劉邦心裡算過這樣一筆賬，覺得在洛陽定都符合國情，群臣也無異議，但是，此時有一個人站出來堅決反對在洛陽建都，此人只是一個小小的戍卒。
這個人名叫婁敬。婁敬當時去隴西服兵役，途經洛陽，看到洛陽大興土木，就向此地的老百姓打聽，百姓告訴他：“皇上要在此建都呢！”同伴們一番欷歔，婁敬卻沉默無語。婁敬雖然只是一個小小的戍卒，但是對政治很有一番見識，平時和同伴討論天下大事，時常流露出對大漢開國皇帝的敬佩之情。在洛陽建都，他覺得不合適，就去找自己的同鄉虞將軍，想通過他引見去見皇帝。
將軍好見，皇帝有這麼好見嗎？
當時漢朝初建，封建等級制度並沒有建立起來，跟著劉邦打天下的文臣武將出身大都低賤，門第觀念是很淡薄的。虞將軍看到老鄉來找，問清緣由，覺得自己老鄉頗有見識，引見一下也無妨。虞將軍對劉邦的脾性也比較了解，劉邦向來喜歡見一些三教九流，聽一些奇談怪論，思量之後，虞將軍就同意了婁敬的請求。
婁敬見劉邦的時候就穿了一件破舊的羊皮夾襖，一出汗，周圍的人都能聞到羊腥味，虞將軍都為自己的同鄉感到不好意思，周圍的大臣都皺著眉頭。但是這個婁敬說話不卑不亢，談吐不俗，劉邦見了，心裡就有幾分喜歡：這個人和我當年很像嘛。接著劉邦也沒急著讓婁敬說，就賜宴招待，酒足飯飽後，劉邦自然要問婁敬了：“因為什麼事急著求見呢？”婁敬說：“當今天下和先前的周朝已經不一樣了……”劉邦趕緊問不同在哪裡，婁敬說：“周朝建立歷經十餘代治理，推行仁政，天下歸心，後建都洛陽，諸侯四面來朝貢，距離相差不遠；而今漢朝始創，民心不穩，不適宜仿照周朝盛世建都洛陽。皇上應該到關中定都，這樣便可以在秦地固守險地，國家才能長治久安。”
劉邦聽了覺得非常有道理，就召大臣們商議，大臣們極力反對。大臣們多是關東人，他們希望定都關東，另一方面，秦始皇定都關中，不是經歷了兩代就滅亡了嗎？這樣劉邦就矛盾了，他發現自己的“第一謀士”張良一言不發，不同尋常，於是又問張良的意見。張良略微思索一下說：“關中金城千里，天府之國，退可守，攻可出，是定都的好地方。婁敬的話有道理！”劉邦當時就拍板：“好，定都關中！”
定都關中的好處到平定諸侯王時才徹底顯現出來，在建立和維護大漢中央集權的過程中起了關鍵作用。一開始，張良也知道定都關中的優勢，為什麼沒有向劉邦進言呢？也許張良開始沒有意識到，只是經婁敬提醒才意識到。
第二日，劉邦就頒布意旨，定都長安，並立即準備車馬移駕長安。婁敬進言有功，被賜劉姓，任命為郎中，號曰“奉春君”。一個小戍卒一步登天，徹底改變了自己的命運。
後來的歷史發展證明，漢王朝將都城設在關中，的確是一項英明決策。在建國初期削平諸侯王戰爭和漢景帝平定七國之亂的戰爭中，關中地區作為政治首府和經濟上戰略大後方，始終巋然不動，為保證戰爭的勝利起到了舉足輕重的作用。而這樣一個關係國家安危的決策竟然是一個小兵卒提出來的，後人都非常感嘆。一個普通老百姓，對於國家大事如此關心，並且提出了頗有價值的建議，這從一個側面說明，劉邦的大漢政權頗得民心，有著廣泛的群眾基礎。從另一方面也證明了劉邦的人格魅力，劉邦出身農家，豁達大度，待人真誠，從諫如流，雖然貴為九五之尊，但是難以洗去身上泥土的氣息。正因為如此，劉邦才能把氣質各異、禀賦千差萬別的各類人才，通過不同渠道吸引到自己身邊。