像歷代中原統治者一樣，明朝皇帝對周邊民族採取了懷柔政策。
明初從洪武到建文、永樂年間，北元由於明朝的打擊和內部的紛爭，勢力逐漸衰弱，並且分裂為三個大的部分，即西部的瓦剌、中部的韃靼和東部的兀良哈，但明朝人又將所有蒙古人習稱為韃靼。
如何對待韃靼和瓦剌的歸附者，是明朝政府懷柔撫綏政策的重要內容。
朱元璋在奪取全國政權的過程中，一方面稱言“北逐群虜，拯生民於塗炭，复漢官之威儀”，以民族革命相號召；另一方面，卻又承認元朝正統，稱蒙古人做皇帝是“帝命真人於沙漠入中國為天下主”。 “元雖夷狄，然君主中國且將百年，朕與卿等父母皆賴其生養”。並說“朕取天下於群雄之手，不在元氏之手”。這顯然是為了討好元朝君臣，爭取他們不戰而降。他明確指出，如果元君能敬順天道來歸降的話，“朕當效古先王之禮，俾作賓我朝。其舊從元君倉卒逃避者，審識天命傾心來歸，不分等類，驗才委任。其宗伯王駙馬部落臣民能率職來朝，朕當給換信印，還其舊職，仍居所部之地，民複舊業，羊馬孳畜從便牧養”。 “朕既為天下主，華夷無間。姓氏雖異，撫字如一”。 “殘元領兵頭目”，“有能率眾來歸，一體量材擢用”。 “朔方百姓及蒙古色目諸人”，“自歸附之後，各安生理，趁時耕作，所有羊馬孳畜從便牧養，有司常加存卹”。他還批評元朝的民族歧視政策，說：“元朝出於沙漠，惟任一己之私，不明先王之道。所在官司輒以蒙古人色目人為之長，但欲私其族類，羈縻其民而已，非公天下愛民圖治之心也……勿徇其弊也。”又言：“州郡官吏不得其人，懦者不立，流於縱弛，強者急遽，發為暴橫，又皆以胡為之長，不惟屍位而已，實為奸吏愚弄假威竊權，以生亂階。”在強大的和平攻勢面前，北元官員將領紛紛歸附明朝。朱元璋踐守前約，量材錄用，厚給官職爵祿。如洪武六年三月癸卯朔，“侍御史商暠招集王保保河南舊將士，得元參政副樞等五百八十餘人，軍士一千六百六十餘人至京師，簡其壯勇者為駕前先鋒”。洪武八年三月壬戌，以故元國公卜顏帖木兒為察罕腦兒衛指揮僉事，其鎮撫千戶、百戶五十七人，俱以元平章知院等官為之。
朱棣繼承了朱元璋這一政策，標榜任人唯賢，“不分華夷”，對於降附者的優禮厚遇，視洪武時期往往有加。
永樂十年十一月癸卯，洮州衛所鎮撫陳恭上言：“侍衛防禁宜嚴，外夷異類之人，不宜寘左右。玄宗幾喪唐室，徽欽幾絕宋祚，夷狄之患，可為明鑑。”上覽畢以示群臣曰：“所言禁衛宜嚴甚是，但天生之才何地無之？為君用人但當明其賢否，何必分別彼此？其人果賢則任之，非賢，雖至親亦不可用。漢武帝用金日■，唐太宗用阿史那社爾，蓋知其人之賢也，若玄宗寵任安祿山，致播遷之禍，政是不明知人。宋徽宗自是寵任小人，荒縱無度，以致夷狄之禍。豈因用夷狄之人致敗？春秋之法，夷而入於中國則中國之。朕為天下主，覆載之內，但有賢才，用之不棄。近世胡元分別彼此，柄用蒙古韃靼，而外漢人、南人，以至滅亡，豈非明鑑！”
這一段話議論得十分透徹，全面地表述了朱棣對韃靼、瓦剌歸附者的政策。在這裡不僅顯示了朱棣的恢宏度量，而且表明這項政策的提出是總結了歷史經驗，經過深思熟慮的。他把元朝“柄用蒙古韃靼，而外漢人、南人”視為其滅亡的直接原因，在這一點上超過了朱元璋，是很有見識的。
同洪武時期一樣，朱棣對漠南北歸附者，“官其長為都督、都指揮、指揮、千百戶、鎮撫等官，賜以敕書印記，設都司衛所”。這就是所謂“羈縻衛所”。對於腹裡的歸附者，或是歸附後遷入內地者，或授以官職，或給以爵祿，或令充軍伍，這就是所謂“韃官”和“韃軍”。永樂時期，韃官和韃軍的數字空前地擴大了。
朱棣與韃靼人的關係，淵源甚深。早在為燕王時，他的軍隊中就有很多“韃卒”。建文帝曾指責朱棣私納智謀壯勇之士圖謀不軌。朱棣辯解說：“蓋臣府中有韃軍百餘人，悉是洪武間歸附。朝廷處於北平，皇考命於護衛歲給衣糧，以備禦虜防邊之用。”其實，燕府中的韃軍當不止百人。 “靖難之役”中，朱棣還與蒙古私相往還。建文二年二月，“韃靼可汗坤帖木兒，瓦剌王猛哥帖木兒款北平……韃靼國公趙脫列幹，司徒劉哈利帖木兒等自沙漠率眾至北平助，燕王大加賞齎”。建文三年十一月，“北虜通燕，寇鐵嶺衛，殺百戶彭城”。這些韃靼將士英勇善戰，在戰鬥中“胡騎軍官最近左右”，“每簡其精銳使從征伐，得其死力”。朱棣奪取皇權，得韃靼將士之力甚多。
夷入於中國而中國之
朱棣即位之後，出於政治需要，更加強了對韃靼人的籠絡。對歸附者，除根據原有地位授予官爵，賜予布鈔襲衣外，有時還給予牛羊孳畜。如：永樂三年六月乙丑朔，朱棣命令甘肅總兵官左都督宋晟說：“前歸附韃官阿卜都罕等八人，韃民十九人，令爾給予畜產，官牛十，羊五十，民牛六，羊二十。”在普遍給賞時，對韃靼人的賜予要比漢人多。永樂九年十二月庚戌，禮部尚書呂震言：“京衛官軍俱錫棉花棉佈為冬衣，各衛寄居韃靼官軍宜準此例賜之。”朱棣說：“待遠人當厚，命賜都督、都指揮、指揮，皆織金■絲衣，千百戶衛所鎮撫■絲綾衣，舍人頭目■絹衣，旗軍人等胖襖袴鞋。”但是，大部分韃官在平時沒有實際工作，只是在戰時讓他們從征。比如，永樂元年十月，朱棣對兵部尚書劉俊說：“武臣中有韃靼人，多不識字，難委以政，故只令食祿，遇有警急，則用以征伐”。又如永樂三年九月丁酉，“陛陝西都指揮趙忠脫列乾為後軍都督僉事。脫列乾食祿不視事”。己亥，“陛散騎舍人朱禿兒為錦衣衛指揮僉事，賜金帶，食祿不視事”。由於韃官的待遇優厚，而又悠遊無事，因而有的漢人反“冒韃靼名以避政事”，致使皇帝不得不下令兵部“曉諭其改政，不改政者罪之”。對於邊外歸附的韃宮，為了便於控制，明廷鼓勵他們進入內地居住，或居住京師。永樂七年九月壬申，“韃靼虎力罕等率家屬來歸，奏願居京師，賜鈔幣衣服，布絹鞍馬牛羊米薪居第，及日用什器皆給之。自是有來歸願居京師者，賜■準此例。若元之故官，則第高下授之職，食其祿而不任事”。永樂十年二月乙丑，朱棣命令甘肅總兵官宋琥說：“其諸虜及新附者，爾與豐城侯李彬熟計之，悉送京師，預法提備，毋致■竄。”除歸附的韃軍外，也有垛集韃靼百姓為軍的情況。永樂三年六月乙丑朔，寧夏總兵官左都督何福奏：“靈州韃靼宜垛集為兵，以足邊備。”朱棣命之“斟酌人情，可行則行”。
吳允誠和金忠是韃官中的突出例子。
吳允誠原名把都帖木兒。是韃靼平章，於永樂三年七月自塔灘率部屬五千餘人、駝馬三萬餘匹詣甘肅歸附。總兵官左都督宋晟留其家屬於甘肅，遣人送到京師。為了表示對歸附少數民族人員的寵異，朱棣往往要賜以姓名。朱棣賜把都帖木兒名吳允誠，授右軍都督僉事，賜賚甚厚，令其仍率部屬居涼州，諭兵部榜諭緣邊將士毋有侵擾，並給牛羊孳牧。都督牛二十，羊一百五十；都指揮牛十四，羊七十；指揮牛十二，羊六十；千百戶衛所鎮撫牛十，羊五十；其隨來軍民每戶牛六羊二十，家屬給衣鞋布鈔有差。朱棣命宋晟加意撫綏，俟吳允誠等居住既定，選其中壯勇或二百三百五百，參以官軍三倍，於塞外巡邏，偵察。 “非但耀威，亦以招徠來附者”。朱棣厚待吳允誠的目的是非常明確的。吳允誠受朝廷厚恩，因而對明朝頗為忠誠。永樂六年二月，吳允誠領軍隊從征卜哈思之地，以“捕虜”功升右都督。九年四月升左都督，與中官王安追“叛虜”火脫赤至把力河，獲“虜”人口馬駝牛羊而回。十年正月封恭順伯。十二年從征沙漠。永樂八年吳允誠從征沙漠，其時，涼州韃官千戶虎保等叛，並協允誠所部同叛。允誠妻與其子管者及所部都指揮保住卜顏不花等不從，遂率眾擒獲叛者。朱棣賜敕褒獎說：“以婦人而秉丈夫之節，忠以報國，智以脫患。”陛其子管者，並厚齎賞之。永樂十五年吳允誠卒。其子孫亦多有功，封侯伯，賜美諡。吳允誠歸附之後“降附者益眾”，“邊境日安，由允誠始”。永樂七年七月乙未，韃靼丞相咎卜王亦兒忽禿典住哥及平章都連脫兒赤及司徒、國公、同僉等“各率所部來歸”，其眾“三萬”，“牛羊駝馬十餘萬”。這說明朱棣對韃靼的撫綏政策很成功。
金忠，原名也先土幹，因在漠北受忌於阿魯台，於永樂二十一年朱棣北征途中歸附。朱棣說：“鳥獸窮則依人，黠虜亦然。彼既來歸，我須之以恩。”“宜厚意撫綏其家及部屬。其資財孳畜一毫勿有侵損，庶不孤遠人來歸之心。”又對也先土乾說：“爾以誠心歸朕，朕以誠心待爾。君臣相與，同享太平之福於悠久。”然而，當時也先土幹的歸附，並非盡為“慕義”，不過是想藉用明朝的力量對阿魯台進行報復。朱棣北征不見敵人踪跡，得也先土幹如獲至寶，大加寵異，超乎常格。他對也先土乾說：“華夷本一家。朕奉天命為天子，天之所覆，地之所載，皆吾赤子，豈有彼此？”於是，賜也先土幹名金忠，封忠勇王，與鐵券金印，玉帶綺衣金幣，時時侍從。賜宴時，坐於侯之下，伯之上。 “御前珍羞悉輟以賜之”。行軍時“上乘馬，金忠一騎後隨”。金忠部下的官屬，都被授為都指揮、指揮、千百戶鎮撫。在朱棣的感召下，也先土乾等皆叩頭呼“萬歲”，且曰：“大明皇帝真吾主也。”
優待韃官，甚至對其歸而復叛亦不甚罪之。如永樂八年十一月，涼州韃官千戶虎保亦令真巴等叛，朱棣“以其惑於流言，非其本心，挈家遠遁，遣指揮哈剌那海等齎敕往宥其罪，使皆復業。在感召之下，虎保亦令真巴等率妻子萬二千餘來歸罪，“上悉赦之”。九年九月，甘肅“土韃”官軍叛而復歸。朱棣說：“土韃官軍比因人言鼓惑，驚懼逃叛，蓋非得已。今既復回，罪亦可恕，亦善加撫綏。待之如前。 ”可以說是來去自由，至為寬大了。
但是，由於韃靼、瓦剌對中原時有侵擾，明廷也對韃靼、瓦剌時有征伐，因此，作為封建統治者，不管朱元璋還是朱棣，對其歸附者不得不有所戒備。
朱元璋說：“吾慮其難處，或晝遇敵，或夜遇盜，將變生不測，非我之利。蓋此輩初絀於勢力，未必盡得其心，不如遣之使來，處我宦屬之間，日相親近，然後用之，方可無患。”
永樂二年冬十月庚午，朱棣對鎮守大同江陰侯吳高說：“韃靼率多來歸者，慮有詐謀。古云受降如受敵。其悉調山西都司、行都司，並太原三護衛騎士赴大同操備。”永樂三年八月癸未，敕甘肅總兵官左都督宋晟曰：“比聞韃官伯克帖木兒率眾來歸，可遣人慰撫，導之入境，然須密察其意。若有詐謀，易為製馭。語云，受降如受敵，不可不慎。”永樂十年五月己丑，敕鎮守興和都指揮王喚等曰：“今指揮嶽山自虜中還言，韃賊有為阿魯台劃計者，欲緣邊副掠，宜謹守城池。或有以進馬以歸附來者，須詳查其實，勿遽納之。”
對於韃官則不授以重權。丘濬說：“仰惟我祖宗朝，凡諸歸正而建功者，往往賜之以封爵，膺之以顯任。惟於五府諸衛之長諸邊總戍之任，則有此限制，而不得以專。蓋有合於唐人不用番將為正將之意。夫於任用之中，而寓制馭之意。”王世貞說：“祖宗時番將有功，雖累封至侯伯，不得五府都司衛所印及總兵鎮守，或入奉朝請，或於各鎮住牧。惟有徵行，則遴所部精騎以從，或別將則副大帥耳。”朱棣對韃靼、瓦剌人的優厚禮遇，是建立在他們承認明朝的宗主權、臣服於明皇朝這一基礎之上的。既然這樣，他們受到的待遇，就不可能完全與漢人平等。
一些大臣也擔心在輦轂近甸安置大批的韃靼人會帶來不安定因素，要求朝廷給予限制。自洪武時期起，為了消除元朝的影響。促進蒙古族人和漢人的同化，明朝採取了一系列強制性措施，以使蒙古人忘掉自己的民族傳統，做明朝馴服的臣民。洪武元年禁胡語胡姓；洪武四年禁胡禮；洪武五年再申民間婦女服飾之製；同年，又令蒙古色目人不許與本類嫁娶，違者治罪。朱棣即位後，繼承了這一政策。無疑這種強制性的同化措施，是包含著對蒙古等少數民族的歧視的。這與前述的對韃官的不盡信任，是不利於對他們的懷柔和爭取的。致使有的韃官與明朝貌合神離，“獷悍如故”，一遇變故“甚至乃有為虜鄉導者”，“有因事欲北徙者”。
然而總的說，朱棣對韃靼、瓦剌的懷柔政策是成功的，取得了很好的效果。不論是邊外羈縻衛所的首領軍士，還是腹裡的韃官韃軍，大都忠於明朝，並為之效力。他們對明朝授予的封號官爵十分重視，把它看作是極高的榮譽和統轄本部屬的依據。他們將朝廷頒發的璽印誥命輾轉相傳，世世寶之。直到清乾隆三十六年(1771年)蒙古土爾扈特部掙脫俄國的羈絆重歸祖國時，仍保有“伊祖所受明永樂八年漢篆敕封玉印一顆”，並將其獻給清政府。永樂時期北部邊境的大體安靜，這種懷柔政策發揮了重要作用。
當然，大批的韃靼人入居內地也帶來一些新的問題，如給韃官的俸祿過高，以致供韃官一人之祿可瞻京官十七員半。因而正統時有“以有限之糧，而資無限之費，欲百姓富庶，而倉廩充實，未之有也”的感嘆。但這與製馭韃靼、瓦剌的大略宏圖相比，畢竟是次要的。