留候張良，他的祖先是韓國人。祖父開地，在韓昭候、宣惠玉和襄哀王三代為相。父親名平，在鰲王悼惠王二十三年去世。他死後二十年，韓國被秦滅亡。張良由於年少，沒有在韓國做過官。韓被秦攻占時，家裡尚有三百家奴，他弟弟死去也無法安葬，於是他用所有的家財去尋覓刺殺秦王的刺客，為韓國復仇，因為他的祖父和父親王世在韓國為相的緣故。
張良曾經在淮陽學禮，東遊拜訪倉海君，結識了一位力大無比的人，特地為他製作了一個百二十斤重的大鐵錐。秦皇帝東遊時，張良與那位力士在博浪沙襲擊秦皇帝，結果判斷有誤只擊中了副車。
秦皇帝大為震怒，下令在全國搜捕，一定要盡快捉住這個要犯，這一切都是張良造成的。從此張良改名換姓，流亡隱藏在下邳。
張良曾在閒暇時漫步於下邳郊外的一座橋上，有一位衣衫破爛的老人，來到張良身旁，將他的鞋掉到橋下，他看著張良說：“小子，下去把鞋給我拾起來！”張良非常吃驚，想要毆打他，但見他是一位老人，終於強忍下來，還是到橋下將鞋給他拾了起來。老人又說：“給穿上！”張良已經為他拾起了鞋，又雙膝跪下去給他把鞋穿上。老人伸出腳來讓他穿，然後大笑而去。張良大為震驚，兩眼望著他走去。老人走了大約一里路又轉身回來，對他說：“你小子還可以教育！五天以後天將亮時，到這裡來見我。”張良感到這人十分奇怪，跪下回答說：“是。”五天以後天剛亮，張良便來到橋邊。老人卻早已來到，他生氣地說：“與老人相約，反而掉在後邊，這是為什麼？”他離去時說：“五天后你早一點來。”五天之後才剛剛雞叫，張良便趕往橋邊，老人又已經先來了，再一次憤怒地說：“為什麼又遲到了？”他離去時又說：“五天后你早一點再來！”又過了五日，張良半夜便動身前往。等了一會兒，老人也到了，高興地說：“就是應當這樣。”他拿出一卷書簡說：“讀了它就可以成為王者的老師。十年之後必有王者興起，十三年之後你小子可以在濟北來見我，谷城山下的黃石便是我！”說完就走了，再沒有說什麼，以後再也沒有見過他。等天明之後張良打開書簡來看，原來是一卷《太公兵法》。遇見異人授書，張良覺得這件事非比尋常，常常打開書來認真研讀。
張良隱居下邳期間，喜歡結交遊俠之士。項伯在殺人之後，也曾到張良這裡躲藏過。
十年之後，陳涉等起兵反秦，張良也拉起了一支百多人的隊伍。聽說景駒在留自立為楚王，張良便率領隊伍去投奔他，半道上遇見了沛公劉邦。劉邦正率領著幾千人，在下邳以西擴張勢力。於是張良便歸屬了他，劉邦拜張良為偏將。張良多次用《太公兵法》講給劉邦聽，他都十分接受，還常常使用其中的計策。然而張良又常給其他人講，他們卻不理解。張良說：“沛公真是上天所賜。”於是便決定追隨他，不再去見景駒。
等到劉邦到薛城去見項梁，項梁擁立楚懷王。張良便對項梁說：“你已經擁立楚國之後為懷王，在韓國的各位公子中數橫陽君韓成最有才能，你可以立他為韓王，多樹立一點朋友。”子是項梁便派張良去請韓成，將他立為韓王。讓張良為韓國申徒，同韓王一起率領一千多人往西去收復韓國土地，雖然攻占了幾座城池，但很快又被秦重新奪回去，他們便在穎川一帶來來往往地游動作戰。
劉邦的隊伍從洛陽南部向轘轅出擊，張良引兵與劉邦會合，攻克了屬於韓國的十多座城，打敗了楊熊的軍隊。於是劉邦便命令韓成在韓都陽翟留守，他和張良一起南下攻克宛城，向西攻入武關。劉邦想用兩萬人的兵力去攻打嶢關的秦軍，張良對他說：“秦兵還十分強大，不可輕敵。我聽說那裡的守將是一位屠戶的兒子，商人便可以用利去引誘他，希望你暫時留守，派人先行一步，準備好五萬人的食物，並在各個山頭插滿旗幟，作為疑兵，派酈食其帶上財寶去收買秦軍將領。”泰將果然背叛，想聯合起來向西攻打咸陽。劉邦準備接受，但張良勸阻他說：“這只是將軍們想叛變，士兵恐怕不會服從。如果士兵們不服從就危險了，不如乘秦軍鬆懈不備襲擊他們。”於是劉邦便帶兵襲擊秦軍，把他們打得大敗。便北上藍田，又打了一仗，秦軍竟然被打敗。劉邦率軍直抵咸陽，秦王子嬰向劉邦投降。
劉邦進入秦宮，看到數不盡的宮室、帷帳、狗馬、貴重寶物和宮女們，便想留下來住在宮中。樊噲向劉邦建議撤出宮去，劉邦不接受。張良對劉邦進諫說：“正因為秦王無道，你才能夠打敗他們進入宮中。你要想為天下徹底推翻暴秦，就應當身著儉素作為依靠。如今才剛進入秦宮，就安於宮中的享樂，這才真正算得上是幫助暴君殘害百姓。更何況忠言雖然不好聽，卻有利於行動；良藥喝起來雖然很苦，卻對治病有好處。希望沛公能夠聽從樊噲的勸告。”於是劉邦便將軍隊撤回到霸上。
項羽率大軍來到鴻門，準備攻打劉邦，項伯在深夜驅馬來到劉邦軍中，悄悄找到張良，想帶他一道離開。張良對他說：“我是奉韓王之命輔佐沛公西征，如令形勢這般危急，我逃走就太不講義氣了。”張良便去對劉邦將此事講了，劉邦大為震驚說：“我該怎麼辦？”張良說：“你真是想背叛項羽嗎？”劉邦說：“是鯫生向我建議守住關口不准諸侯入關的，這樣便可以在秦的地方稱王，所以我才聽了他的。”張良說：“你自己估計能抵擋得住項羽嗎？”劉邦默默地想了許久才說：“當然不能，現在有什麼辦法呢？”於是張良堅持要項伯與劉邦會見，項伯只好去見劉邦。劉邦設宴舉杯為項伯祝福，並結為兒女親家。還讓項伯轉告項羽，說劉邦並不敢背叛他，之所以閉關自守，完全是為了防備強盜竄入。等到項伯禀告項羽之後，這件事也就化解了，詳情記錄在項羽的紀事中。
漢元年的正月，項羽分封劉邦為漢王，封地在巴蜀。劉邦賞賜給張良黃金百諡、珠寶兩鬥，張良都將它送給了項伯。劉邦又命張良重金收買項伯，讓他去請求項羽把漢中封給他，結果項羽也答應了，劉邦於是便得到了漢中的土地。劉邦率隊伍到他的封地去，張良送他到褒谷的途中，劉邦讓張良回到韓王那裡去。臨別時張良向劉邦獻策說：“你何不將走過的棧道燒毀，向天下顯示你不再回來了，以便使項羽放心。”劉邦讓張良歸去，他繼續西行，邊走邊燒毀棧道。
張良回到韓王成那裡，韓王成因為讓張良輔佐了劉邦，項羽沒有分封韓王成回到韓國為王，而是命令他隨項羽東歸彭城。張良對項羽說：“劉邦已經將棧道燒毀，他沒有再出來的意思。”還寫信向項羽報告，說北方齊王田榮反叛。項羽從此不再擔憂西邊的劉邦，開始出兵去討伐齊王田榮。
項羽始終不肯讓韓王成回到韓國去，只封他為候，最後還是在彭城把他殺了。張良從項羽那裡逃了出來，從小道投奔劉邦。當時劉邦已經從漢中復出收復了三秦，重新封張良為成信侯，揮師東進攻打項羽。佔領彭城以後，劉邦又敗退出來。逃到了下邑，劉邦下馬來坐在馬鞍上問道：“我打算把函谷關以東的地方暫時讓出來，你以為讓給誰有利？”張良回答說：“九江王黥布，是楚的一員梟將，與項羽不和。另一個人是樑的彭越，他與齊王田榮共同起兵反項羽，這兩個人可以立即聯絡他們。在你的將領中只有韓信可以承擔大任，獨當一面。假使你想把這片土地讓出來，就可以讓給這三個人，那麼就可以戰勝項羽了。”劉邦於是派遣隨何遊說九江王黥布，另外派人聯絡彭越。後來北方魏玉豹反叛劉邦，劉邦派韓信率兵討伐，一舉攻下燕、代、齊、趙。但是最後打敗項羽的，還是靠這三個人的力量。
由於張良體弱多病，並沒有專門帶兵打仗，時常作為謀臣策士，跟隨在劉邦左右。
漢三三年，項羽將劉邦圍困於滎陽，劉邦非常害怕和憂慮，他和酈食其商量如何削弱項羽的力量。酈食其說：“從前商湯推翻夏桀，仍然分封他的後代在杞。周武王伐紂，也分封他的後代在宋。當今秦王暴政不講仁義道德，侵占了諸侯各國的社稷，吞滅六國之後，使他們的後代沒有立錐之地。如果你真正能夠重新分封六國的後代，全部頒發印璽，這樣受封的君臣百姓必定都會對你感恩戴德，莫不嚮往你的風采仰慕你的品德，心甘情願作你的臣僕。你的德行已經確立，就可以稱王天下，項羽也一定會前來稱臣。”劉邦說：“很好。趕快刻印，然後請先生前去頒發。”
酈食其還沒有走，張良就從外面進來拜見劉邦。劉邦正在吃飯，便對他說：“子房快來，有人正在為我策劃戰勝項羽的計劃。”便把酈生的話告訴了他，問道：“你以為怎麼樣？”張良問：“是誰人為你出的主意？你的大事就要壞在這個主意上！”劉邦問：“為什麼？”張良對他說：“請把你的筷子借來比劃一下。”然後對他說：“從前商湯討伐夏而又敢於分封他的後代在杞，是因為他算準了能夠制夏桀於死命，不會東山再起。今天你能製項羽於死命嗎？”劉邦說：“還不能。”張良說：“這是不可以這樣做的第一個理由。周武王討伐般紂王之後還敢分封他的後代在宋，是因為他有把握能得到紂王的腦袋。今天你能得到項羽的腦袋嗎？”劉邦說：“還不能。”張良說：“這是不可以這樣做的第二個理由。武王占領殷商之後，表彰商容的故里，光耀囚禁箕子的地方，封比干的墳墓。如今陛下能封聖人的墳墓，表彰賢者的故里，光耀智者的門庭麼？”劉邦說：“不能的。”張良說：“這是不可以這樣做的第三個理由。他們能將鉅橋的糧食、鹿台的錢幣分發給貧苦百姓，今天你能散發府庫賜給貧苦百姓嗎？”劉邦說：“還不可能。”張良說：“這是不可以這樣做的第四個理由。殷滅亡以後，武王改兵車為乘車，將兵器放倒，用虎皮蓋了起來，用來表示天下不再打仗。現在你能禁止武裝推行文治，不再用兵了嗎？”劉邦說：“不可能。”張良說：“這是不可以這樣做的第五個理由。將馬在華山的南坡放掉，以表示不再需要它。今天你能將戰馬當成無用的東西放掉嗎？”劉邦說：“當然不能。”張良說：“這是不可以這樣做的第六個理由。將牛放在桃林的北坡，表示不再用它去運送軍糧。今天你能將牛放掉不再運送軍糧嗎？”劉邦說：“不可能。”張良說：“這是不可以這樣做的第七個理由。再加上天下許多人離開他們的親人，拋下祖墳，告別故園，跟隨你打天下，日日盼望的就是那塊封地。如果你重新恢復六國，封立韓、魏、燕、趙、齊、楚之後，天下的遊士都各自回去事奉自己的主人，返回故園墓地，你又靠誰去奪取天下？這是不可以這樣做的第八個理由。再加上當今沒有比項羽更強大的，就是重新建立六國都比他弱小，仍然要屈從於他，你能讓他們來臣服於你嗎？如果你真正來採用酈食其的計謀，那你的大事就壞了。”劉邦氣得把口中的飯都吐了出來，罵道：“這個無用的書生，差點壞了你爺爺的大事！”立即下令將印銷毀了。
漢四年，韓信攻破齊國之後要想自立為齊王，這件事惹怒了劉邦。張良勸說劉邦，劉邦接受了張良的勸告，才派張良前去授予齊王信的大印，這件事記述在韓信的傳記中。
這一年的秋天，劉邦追擊項羽到陽夏之南，戰事於劉邦不利而被迫在固陵堅壁固守，相約諸侯前來救援，但諸侯都久等不至。於是張良又向劉邦獻策，劉邦採納了他的計策，結果諸侯紛紛趕來救援。這件事記錄在項羽的傳記中。
漢六年正月，劉邦分封有功之臣。張良並未立下戰場上殺伐的功勞，但漢高帝劉邦卻說：“在軍帳中出謀獻策，使千里的戰場取得決戰的勝利，這是張良的功勳。讓他自己在齊選擇三萬戶。”張良卻說：“我從下邳起事，在留會見皇上在是天意讓我歸屬陛下。陛下採用我的計謀，並不時取得成功，我自願分封到留在感到滿足了，不敢接受三萬戶的分封。”劉邦便封張良為留侯，與蕭何等人一起受封。
這一年劉邦已經分封功臣二十多人，還沒有分封的日日夜夜都在不停地爭功，使分封很難進行。劉邦一天在洛陽南宮，從復道上望見許多將領都坐在地上談話。劉邦問：“他們在說什麼？”張良回答說：“陛下不知道嗎？這是在謀反。”劉邦問道：“天下已經平定，為何還要謀反？”留侯張良說：“陛下從一個平民百姓起義，並以此奪取了天下，如今陛下身為天子，你所封的都是蕭何、曹參等過去的親友，而你所誅殺的都是你平生有仇和怨恨的人。如今將領和官吏不可能都得到了封賞，這些人不僅害怕陛下不能全都封賞，更害怕你懷疑他們平生所犯的過錯被你殺掉，所以就聚在一起商量謀反。”劉邦憂慮地說：“怎麼辦才好呢？”留侯說：“陛下平生最恨的，又為君臣所共同知道的，最突出的那個人是誰呢？”劉邦回答說：“雍齒還在兒時就與我有仇，他曾經常欺侮我。我本來想殺掉他，但因為他戰功很多，所以不忍心殺掉他。”張良說：“現在必須首先立刻封賞雍齒給群臣看，大家見雍齒都受到了封賞，那麼每個人的心裡都穩住了。”於是劉邦大宴群臣，當著大家封雍齒為什方候，還督促丞相和御史抓緊根據每個人功勞的大小進行封賞。君臣喝完酒出來，都高興地說：“雍齒都能封侯，我還有什麼可擔憂的！”
劉敬向劉邦建議說：“應該定都關中。”劉邦猶豫不定。他左右的大臣很多都是山東人，都勸劉邦定都洛陽，他們說：“洛陽東邊有成皋，西邊有殽龜，背靠黃河，面向伊水和洛水，它的安全有充分保障。”張良卻說：“洛陽雖然有這樣的保障，它的周圍較狹窄，方園不過數百里，田土也不肥沃，容易四面受敵，這裡不是打仗的地方。然而關中左面是二郩山和函谷關，右邊也是隴山和蜀山，有千里肥沃的土地，南邊又有富饒的巴蜀，北邊胡地又盛產戰馬，憑藉西北南三面固守，只有東面可以控制諸侯。如果諸侯安定，從黃河、渭河可以把全國的物資，通過水路運到京城；如果諸侯反叛，就可以順流而下，把充足的軍糧運往前方。這就是說憑藉它的地理優勢，真是一座堅固的城池和天然的府庫，劉敬說得很對。”於是劉邦立即起駕，西去定都關中。
張良跟隨劉邦入關。由於他生性體弱多病，開始服辟穀之藥，靜養修煉，一年多門不出。
劉邦想廢太子，重新立戚夫人的兒子趙王如意。引起了大臣的進諫和爭議，沒有得到堅決有力的支持。呂后十分恐慌，不知道該怎麼辦。有人悄悄對呂后說：“留侯張良最善於出主意，皇上也很信任他，可以請他想想辦法。”呂后便派建成侯呂澤去請張良，對他說：“先生經常充當皇上的謀臣，現在皇上要廢立大子，先生能袖手旁觀嗎？”張良回答說：“過去皇上多次在危急之中採用我的計策轉危為安，如今天下太平，皇上以自己的愛憎想廢立太子，那是他們骨肉之間的事，我們做臣子就是有上百人反對也不起作用。”呂澤一定要他出個主意，說：“請替我們想個辦法。”張良說：“這不是能憑口說解決問題的。我看皇上也難以請動的，天下只有四個人，這就是被稱為'商山四皓'的東園公、綺裡季、夏黃公、角里先生。四個人年歲都高了，都以為皇上過去侮辱過儒生，所以逃到山中藏了起來，恥於當漢臣。但是皇上卻對這四個人十分尊重。如果現在你真能捨得拿出金銀財寶來，讓太子寫一封信，用謙躬的語言派上車去請他們，派上個能言善辯的人一定要請他們出山，或許能把他們請出來。他們來了之後，一定要待如上賓，每次公子上朝都讓他們陪同，故意讓皇上看見，皇上一定會感到奇怪問是什麼人。如果皇上問起他們，一定知道四位是賢人，這就會大大地幫助太子。”呂后於是命令呂澤派人帶上太子的書信，用最謙躬的話語和最豐厚的禮品，去迎接四位老人。四人來了，住在建成侯呂澤家裡。
漢十一年，黥布謀反，劉邦病了，想讓太子帶兵去討伐黥布。四位老人都說：“從來的皇上都會讓太子留下，如果讓太子去帶兵，形勢就危急了。”他們對呂澤說：“太子去帶兵打仗，如果有功勞，太子處的地位對他不利；如果無功而還，那就會從此受到禍害。再加上太子所率領的各位將領，都是曾經跟隨皇上打天下的驍勇之將，如今讓太子去率領他們，和讓羊去率領狼沒有什麼不同，都不會為太子出力，肯定不會打勝仗。我們曾聽說'母親一定抱她喜歡的兒子'，如今戚夫人日日夜夜都守候在皇上身旁，常常把起王如意拖到皇上跟前，皇上說'一定不能讓那個不肖子居於我的愛子之上'，這說明他是一定要廢立太子的。你何不趕快去請呂后找機會向皇上哭訴說'黥布是天下聞名的一員猛將，很會帶兵打仗，如今的各位將領都是和陛下平輩的故舊，如果命令太子去率領這些人，和讓羊去指揮狼沒有什麼不同，決不會為他效力的，如果讓黥布得到這個消息，他更會無所畏懼地揮師西進。皇上雖然有病，準備一輛很好的車子，安安穩穩地躺在上面，這樣諸將沒有敢不盡力的。皇上雖然辛苦一些，也使自己的妻兒得到好處。'”呂澤立刻連夜拜見呂后，轉告了四皓的意見。呂后便找機會向劉邦哭訴，把四皓的意見都講了。劉邦說：“我也知道太子一定不能當此重任，還是讓我親自去吧！”於是劉邦御駕親征，命令群裡留守京城，君臣都將劉邦送到灞上。張良雖然有病，也強支撐病體，趕到曲郵見到皇上說：“本來我應該跟隨你去才是，但是我病得很重。黥布率領的楚軍十分凶狠，希望皇上一定不要和他們硬拼。”同時他又向劉邦建議：“應該任命太子為將軍，監督關中的軍隊。”劉邦同意了他的意見，對他說：“你雖然有病，還是請你強支病體輔佐太子。”那時叔孫通擔任太傅，張良行使少傅的職責。
漢十二年，劉邦鎮壓黥布的叛亂後率兵歸來，這時他的病更重了，愈加想廢立太子。張良勸阻，他仍然不聽，張良本身也有病就不管事了。太傅叔孫通說古道今，以死相爭保護太子。劉邦雖然表面答應，心裡還是想廢太子。一次皇上宴請群臣，太子在坐，四位老人輔佐太子，年紀都已經八十多歲了，頭髮和眉毛都全白了，穿戴的衣帽都很有氣派。皇上見了非常吃驚，問道：“他們是乾什麼的？”四位老人上前答話，通報了各自的姓名，他們是東園公、角里先生、綺裡季、夏黃公。劉邦聽了大吃一驚，說：“我找你們好幾年了，但老先生們一直逃避我，今天老先生們為什麼又自己來追隨我的兒子？”四位老人都說：“陛下從前看不起讀書人還要嘲笑他們，我們不願受這種侮辱，因為恐懼而逃亡隱居起來。我們私下聽說太子為人講究仁義十分孝順，對讀書人尊敬愛護，天下的人都伸著脖子願為太子去死，所以我們投奔太子來了。”劉邦只好說：“勞煩各位老先生好好教育和照顧太子。”
四位老人為皇上祝酒後隨太子離去。劉邦看著他們離開，然後召來戚夫人指著四人的背影對她說：“我本來想廢立太子的，但有這四個人輔佐太子，他的羽翼已經豐滿，很難動他了。呂后已經真正掌握了主動。”戚夫人哭了起來。劉邦說：“你為我跳個楚舞吧，讓我為你伴唱一隻楚歌。”他放聲高唱道：“鴻鵠高高飛翔，一飛就是千萬里。它的羽翼已經豐滿，可以自由地在四海飛翔。自由地在四海飛翔，又能夠將它怎麼樣？我雖然也有弓箭，又如何能射中它！”唱了幾遍，戚夫人已泣不成聲，劉邦起身離去，盛宴終止。劉邦最終不能廢立太子，完全是因為張良推薦招來四位老人起了作用。
張良跟隨劉邦平息了代地的叛亂，用奇計攻克了馬邑，又勸劉邦立蕭何為相國，經常和劉邦商討大大小小的事情，由於不關係天下存亡，所以沒有存錄。張良自己評價自己說：“我家兩世為韓國宰相，韓國滅亡之後，不留戀萬貫家財，為韓國復仇不畏強秦，令天下振動。後來用三寸之舌為帝王當軍師，分封萬戶，位列侯爵，這是一個平民書生的最高榮譽，對於我張良來說已經感到最大的滿足。我如今願意拋棄人間的閒事，想追隨神仙赤松子云遊。”於是開始學辟穀不食人間煙火，修身煉道。劉邦病逝後，呂后重視張良的才德，強制他重新食人間煙火。呂后說：“人生一輩子，就像一匹白馬從縫隙間一閃而過，何必這樣自己折磨自己！”張良不得已也吃些食物。
張良當初在下邳圮上接受那位老父贈送他的《太公兵法》，十三年後他跟隨劉邦路過濟北的時候，果然在谷城山下見到了黃石，他把它帶回去當珍寶奉伺。張良死後，將黃石與他葬在一起。後人上墳祭祀，都要叩拜黃石。
張良的兒子不疑，承襲留侯爵位，孝文帝五年因犯法被廢除。
太史公司馬遷評價說：許多學者都否定鬼神的存在，也有人承認有精怪藥物。就像張良遇見的老父授書這件事，也是非常奇怪的事。劉邦多次陷於絕境，很多時候都靠張良神奇的計謀解救，難道說不是天助嗎？劉邦說：“在軍帳中指揮謀劃，取得戰場上的勝利，我是不如張良的。”我以為張良這個人一定長得身材魁偉，後來見到了他的畫像，他的體態容貌還真像個女子，難怪孔子說：“如果僅僅從相貌去評價人，就像子羽的相貌和德行相反一樣，會造成失誤。”張良也是這樣。