宋襄公見齊國發生內亂，就通知各國諸侯，請他們共同護送公子昭到齊國去接替君位。
但是宋襄公的號召力不大，多數諸侯把宋國的通知擱在一邊，只有三個小國帶了點人馬前來。
宋襄公率領四國的兵馬打到齊國去。齊國一批大臣一見四國人馬打來，就投降了宋國，迎接公子昭即位。這就是齊孝公。
齊國本來是諸侯的盟主國，如今齊孝公靠宋國幫助得了君位，宋國的地位就自然提高了。
宋襄公雄心勃勃，想繼承齊桓公的霸主事業。這次他約會諸侯，只有三個小國聽從他的命令，幾個中原大國沒理他。宋襄公想藉重大國去壓服小國，就決定去聯絡楚國。他認為要是楚國能跟他合作的話，那麼在楚國勢力底下的那些國家自然也都歸服他了。
他把這個主張告訴了大臣們，大臣公子目夷不贊成這麼辦。他認為宋國是個小國，想要當盟主，不會有什麼好處。宋襄公哪里肯聽他的話，他邀請楚成王和齊孝公先在宋國開個會，商議會合諸侯訂立盟約的事。楚成王、齊孝公都同意，決定那年（公元前６３９年）七月約各國諸侯在宋國盂（今河南睢縣西北，盂音ｙu）地方開大會。
到了七月，宋襄公駕著車去開大會。公子目夷說：“萬一楚君不懷好意，可怎麼辦？主公還得多帶些兵馬去。”
宋襄公說：“那不行，我們為了不再打仗才開大會，怎麼自己倒帶兵馬去呢？”
公子目夷怎麼也說不服他，只好空著手跟著去。
果然，在開大會的時候，楚成王和宋襄公都想當盟主，爭鬧起來。楚國的勢力大，依附楚國的諸侯多。宋襄公氣呼呼地還想爭論，只見楚國的一班隨從官員立即脫了外衣，露出一身亮堂堂的鎧甲，一窩蜂地把宋襄公逮了去。
後來，經過魯國和齊國的調解，讓楚成王做了盟主，才把宋襄公放了回去。
宋襄公回去後，怎麼也不服氣，特別是鄰近的鄭國國君也跟楚成王一起反對他，更加使他惱恨。宋襄公為了出這口氣，決定先征伐鄭國。
公元前６３８年，宋襄公出兵攻打鄭國。鄭國向楚國求救。楚成王可厲害，他不去救鄭國，反倒派大將帶領大隊人馬直接去打宋國。宋襄公沒提防這一著，連忙趕回來。宋軍在泓水（在河南柘城西北，泓音ｈoｎｇ）的南岸，駐紮下來。
兩軍隔岸對陣以後，楚軍開始渡過泓水，進攻宋軍。公子目夷瞧見楚人忙著過河，就對宋襄公說：“楚國仗著他們人多兵強，白天渡河，不把咱們放在眼裡。咱們趁他們還沒渡完的時候，迎頭打過去，一定能打個勝仗。”
宋襄公說：“不行！咱們是講仁義的國家。敵人渡河還沒有結束，咱們就打過去，還算什麼仁義呢？”
說著說著，全部楚軍已經渡河上岸，正在亂哄哄地排隊擺陣勢。公子目夷心裡著急，又對宋襄公說：“這會兒可不能再等了！趁他們還沒擺好陣勢，咱們趕快打過去，還能抵擋一陣。要是再不動手，就來不及了。”
宋襄公責備他說：“你太不講仁義了！人家隊伍都沒有排好，怎麼可以打呢。”
不多工夫，楚國的兵馬已經擺好陣勢。一陣戰鼓響，楚軍像大水沖堤壩那樣，嘩啦啦地直衝過來。宋國軍隊哪兒擋得住，紛紛敗下陣來。
宋襄公指手劃腳，還想抵抗，可是大腿上已經中了一箭。還虧得宋國的將軍帶著一部分兵馬，拼著命保護宋襄公逃跑，總算保住了他的命。
宋襄公逃回國都商丘，宋國人議論紛紛，都埋怨他不該跟楚國人打仗，更不該那麼打法。
公子目夷把大家的議論告訴宋襄公。宋襄公揉著受傷的大腿，說：“依我說，講仁義的人就應該這樣打仗。比如說，見到已經受了傷的人，就別再去傷害他；對頭髮花白的人，就不能捉他當俘虜。”
公子目夷真的耐不住了，他氣憤地說：“打仗就為了打勝敵人。如果怕傷害敵人，那還不如不打：如果碰到頭髮花白的人就不抓，那就乾脆讓人家抓走。”
宋襄公受了重傷，過了一年死了。臨死時，他囑咐太子說：“楚國是我們的仇人，要報這個仇。我看晉國（都城在今山西翼城東南）的公子重耳是個有志氣的人，將來一定是個霸主。你有困難的時候，找他準沒錯兒。”