清朝中期以前，軍隊由八旗軍和綠營兵組成。以八旗監督綠營，八旗兵薪餉和武器裝備都優於綠營兵，這是政治上的民族歧視政策在軍制上的反映。八旗軍起源於滿族入關前的八旗制度，由中央直接指揮。綠營則是仿照明代衛所製度建立的地方武裝，歸各地督撫統領。
努爾哈赤起兵之初，女真尚處於奴隸社會的初級階段，經濟文化非常落後。而努爾哈赤多次遊歷北京和內地，受漢文化影響較深，遂在女真牛錄製的基礎上發展出四旗制，後來擴展為八旗，即後世所稱的滿洲八旗，而滿人也因此被稱為旗人。八旗制度以300人為1牛錄，設1牛錄額真，即佐領；5牛錄為1甲喇，設1甲喇額真，即參領；5甲喇為1固山，也就是旗，旗內設1固山額真，後稱都統。為了掌握軍政大權，努爾哈赤指定子侄親信分統各旗，稱為“固山貝勒”。固山貝勒是本旗的所有者，又是各本旗的最高軍事統帥。
努爾哈赤歸定了各旗旗幟，分別為正黃、正白、正紅、正藍、鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍“八旗”。八旗子弟人人從軍，幾乎是舉族皆兵。八旗之中，以鑲黃、正黃、正白為“上三旗”，又稱“內務府三旗”，居於皇城以內。其餘五旗為“下五旗”。
1626年以後，努爾哈赤之子皇太極繼位，並於10年後稱帝，國號為清，改女真為滿洲，簡稱滿族。皇太極先後增編“漢軍八旗”和“蒙古八旗”，它們與滿洲八旗共同構成八旗制度的整體。入關前，八旗兵兵農合一，平時生產，戰時出征。入關後，八旗兵漸漸脫離生產，並分為京營八旗和駐防八旗，軍隊直屬於國家而不再歸旗主私有。
清人入關統一天下後，又彷照明朝衛所製度於各省分別組建軍隊，士兵以漢人為主，並以綠旗為標誌，所以各省漢軍又稱綠旗兵，俗稱綠營，分別歸各省總督、巡撫和提督指揮。康熙平定三藩之亂時，所派旗兵、綠營多至40萬。雲、貴地區多山，綠營步兵所向披靡，立下顯赫戰功。
三藩之亂後，天下逐漸歸於一統，承平日久。綠營和八旗遂驕奢淫逸，漸失生氣，全無戰鬥力，以致清末被譏為雙槍兵，一手煙槍，一手洋槍。經過太平軍的打擊之後，綠營和八旗竟一蹶不振，逐漸為新起的湘軍、淮軍和北洋軍閥所代替。