隋末農民大起義推翻了隋朝的統治，李淵(公元566—635年)父子在這個基礎上建立了唐朝。唐朝統治者在取得政權以後，總結了隋朝迅速敗亡的教訓，採取了一系列鞏固封建統治的措施。政治上完善三省六部製，經濟上實行均田制，軍事上實行府兵制，從而使社會很快穩定下來，並出現了前所未有的繁榮景象，達到了中國封建社會發展的高峰。
唐的兵制，在唐太宗(公元626—705年在位)時期是府兵制。唐玄宗(公元712—756年在位)開元以後，府兵制開始敗廢，募兵制興起。唐朝後期，割據局面出現，皇帝只能以禁軍來維持統治。從府兵到募兵，從募兵到禁軍，在反映了唐朝兵制發展的幾個階段。
李淵父子在太原起兵時，兵力僅三萬餘人。李淵建立大將軍府，親任大將軍。長子建成任左領軍大都督，次子李世民為右領軍大都督，三子元吉為中軍大都督。在向關中進軍的過程中，兵力增加很快。李淵稱帝后，沿用隋朝一整套制度，所謂“唐承隋制”，恢復隋末破壞了的府兵制即是一個例子(詳見後述)。李淵在關中地區12道設置軍府，三個兒子也各開府領兵。中央以尚書省的兵部處理軍務。軍隊領導權由李淵親掌，但征戰事宜則多交給三個兒子。特別是次子秦王李世民屢擔重任，重要戰爭多由他指揮。地方行政則恢復隋初的州縣兩級制，同時沿襲隋制，在國內及邊境重要地區設置總管。武德七年(公元624年)，李淵認為全國基本統一，為結束軍事統治，廢總管，改行都督制，統十州以上的設大都督府，其次分設中都督府、下都督府。其時設大都督府的有洛、荊、並、幽、交五個州。到太宗貞觀十三年(公元639年)，都督府增至41個。全國358個州，除京畿九個州外，全部分屬這41個都督府。都督府設都督一人，長史一人及錄事、參軍等員屬。都督主要負責地方軍的統御，但與當地軍府沒有隸屬關係。
唐朝建立之初，李淵父子就著手恢復府兵制。武德二年(公元619年)開始設置軍府，把關中分為12道，每道置一軍，每軍下轄若干驃騎府、車騎府。軍設將、副各一人，督領府兵耕戰。武德三年(公元620年)，各立軍號，於是，府兵制度逐漸從隋末的破敗中恢復過來。
唐太宗即位後，進一步整頓和充實府兵制度，使之更加完備。貞觀元年(公元627年)，唐太宗將全國劃為10道，置軍府634個，其中關中地區佔261個，佔全部軍府的41%，形成“舉關中之眾以臨四方”(《新唐書》卷五《兵志》)的格局。並將驃騎府、車騎府改稱折衝府，以折衝都尉、果毅都尉分任正、副統將。所有軍府均隸屬於及。折衝府分為三等，上府1200人，中府1000人，下府800人。府兵的編制是10人為火，火設火長；50人為隊，隊設隊正；100人為旅，旅設旅帥；200人為團，團設校尉。府兵的任務是擔任宿衛、鎮戍和征戰。至此，府兵制趨於定型和成熟。
武則天時期，為加強中原軍府，曾設置若干特等府，以300人為一團。
折衝府直隸於所屬上級衛府。府兵的調遣、徵發權在皇帝手中，由皇帝下敕書，通過兵部傳達執行。如有戰事，朝廷臨時點將，率領從各地徵發的府兵出征。戰事完畢，兵散於府，將歸於朝，使兵不識將、將難專兵，這就有效地防止了將帥擁兵作亂，有利於中央集權的鞏固和國家的統一。正如《新唐書·兵志》所稱的：
府兵之道，居無事則耕於野；其番上者，宿衛京師而已。若四方有事，則命將以出，事解輒罷。兵散於府，將歸於朝，故士不失業而將帥無握兵之重，所以防微杜漸，絕禍亂之萌也。
《歷代兵制》也盛讚唐府兵制是井田制以來最好的兵制(“自井田不復，兵制之善，莫出於此”)。
軍府和地方長官無隸屬關係，但州刺史也負有一定的軍事責任。如徵發府兵時，朝廷向州刺史、折衝都尉同時下符契，會同勘契後才能發兵。又如對練兵也有檢查督促之責，加上州刺史品位較一般折衝都尉為高，故習慣上有上下級關係。
折衝府有內府、外府之分。內府是指左右衛府所屬的五府(親府、勳一府、勳二府、翊一府、翊二府)、三衛(親衛、勳衛、翊衛)和東宮左右衛率所屬的三府(親府、勳府、翊府)、三衛(親衛、勳衛、翊衛)。此外都是外府。內府衛士都是由五品以上官僚的子孫充任。外府衛士則主要是中小地主和富裕農民的子弟。內外各府的衛士都擔任皇帝的宿衛。
府兵的武器裝備，個人的由兵丁自備，火、隊裝備由折衝府籌備。個人裝備包括：弓一、矢三十、胡祿(裝箭的工具)、橫刀、礪石、大觿〔xi西〕(解結錐)、氈帽、氈裝、行藤各一，麥九鬥，米二斗。番上宿衛的由衛府發給弓矢、橫刀。火裝備包括：六馱馬、烏布幕、鐵馬盂、布槽、鍤钁〔jue爵〕、鑿、碓、筐、斧、鉗、鋸各一，甲床二，鐮二。隊裝備包括：火鑽、胸馬繩、首羈、足拌等。
唐朝初年，沿襲隋朝舊制，從編戶農民中徵兵。農丁由保、閭、族、縣、州等各級地方政權管理。每保五戶，每戶成丁以二人計算，共10人。從10人中徵二人為府兵。貞觀年間，改為12丁取一。服役年齡，唐初是20歲至60歲，後又改為21歲至61歲。唐玄宗時期一度改為25歲至50歲。府兵的揀選原則是“財均者取強，力均者取富，財力又均，先取多丁”(《唐律疏議》卷一六)。選中者輪番去衛府或其他鎮戍服役。如遇征戰，府兵有可能直接編為作戰部隊，參加戰鬥。
府兵服役期間，免除其個人的租庸調。在衛府番上時，給以“侍官”的榮譽稱號。征戰立功者授勳。
為充實府兵，唐朝政府規定三年一揀選。一旦選中，有了軍名，即終身服役，直到退役。服役後，府兵不脫離本鄉、本土，戶籍仍歸州縣，掛籍軍府，田地也仍攙雜於農戶之中，只有在番上教閱的時候，才集中於折衝府或番上的場所，過軍隊生活。
所謂番上，是指輪番抽調府兵到其所隸衛府或邊防重鎮服役。番上由兵部負責組織。每年番上次數依各軍府離番上衛府的距離遠近確定，每次一個月。一般是500裡五番(即將府兵分為五組，每五個月徵發一次，輪流上番)，1000裡七番，1500里八番，2000裡10番，2000里以上12番。這種規定考慮往返耗費的時間和精力，有一定合理性。但距京城太遠的府兵，路途往返時間遠遠超過一個月的宿衛時間。為解決這一問題，唐朝規定，可以並番(讓遠道而來的府兵連服兩個月的役，以減少其往返時間)或納資代番(交納一定的財物，以免除番上)。
除番上宿衛外，府兵還有臨時徵發作戰的任務。如五番的府兵每人五個月應番上一次，如果臨時徵發作戰達10個月以上，回來以後10個月內可免除番上任務。如果不到10個月，回來正好輪上，則這次的番上任務也可免去。免番一般不超過三番。這種嚴密的番上製度，使府兵番上宿衛或徵發作戰前後都能得到一定的休整和訓練。但是這種制度必須以相當穩定的社會政治經濟形勢作保證。當社會出現動亂時，番上宿衛的府兵得不到按時更代，這種制度也就無法繼續執行。
十二衛府是皇帝禁軍，邊境重鎮關係到國家的安全，都需要素質較好的士兵，番上就是執行上述任務。輪番的辦法，對某一折衝府而言，每月抽出人數不多，對社會經濟影響不大，府兵服役的時間不長且苦樂比較平均。在統治者看來，這種制度的好處是能保證穩定可靠的兵源。但從管理的角度看，番上也有缺點，主要是時間太短，剛熟悉情況就要換班，不利於內部的協作和訓練。而且，番上時往返路程遠較番期本身長，對府兵個人的農業生產影響很大。如果折衝府有府兵1000名，距番上地點500裡，應為五番，即五個月內分五次輪流番上，每次200人，每年每人要番上兩次，番期兩個月，估計往返路途一次需24天，兩次48天，約一個半月，連同兩次番期近四個月。此外，還需在府中教戰、校閱，府兵用於生產上的時間就不多了。
府兵在折衝府時，農閒時進行訓練，即所謂的“居常則習射，唱大角歌”(《舊唐書·職官志》)。番上之前，折衝府要集中考查府兵的技藝。每年冬季，折衝府要校閱在府府兵，藉以進行戰術訓練。教戰的辦法，據記載，是每年冬天來臨時，“折衝都尉率五校兵馬之在府者，置左右二校尉，位相距百步。每校為步隊十，騎隊一，皆卷稍〔shuo碩〕幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，諸校皆斂人騎為隊；二通，偃旗稍，解幡；三通，旗稍舉。左右校擊鼓，二校之人，合噪而進。右校擊鉦〔zheng徵〕，隊少卻，左校進逐至右校立所；右校复擊鉦，隊還。左校复簿戰，皆擊鉦，隊各還。大角复鳴一通，皆卷幡，攝矢，弛弓，匣刃；二通，旗矟舉，隊皆進；三通，左右校皆引還。是日也，因縱獵，獲各入其人。”(《新唐書·兵志》)值得指出的是，大角每通都有不同的曲詞，要求士兵平時就習唱歌詞，戰時從中辨別號令。通過大角、鼓、鉦、旌旗的變化，訓練士兵的耳、目、手足，要求動靜進止整齊劃一，而縱獵更近於實戰。通過校閱，將士的戰術水平都會有不同程度的提高。
唐朝初期，府兵番上、戍邊一般都能按規定輪換，勳賞也較豐厚，許多富人將當兵作為求取功名利祿的手段，因此，府兵制呈現出一派繁榮景象。從高宗、武后起，由於同邊境各民族的頻繁戰爭，府兵得不到輪換，以至出現了“壯齡應募，華首未歸”(《唐大詔令集》卷一○七《鎮兵以四年為限詔》)的情形。加上勳賞不行，府兵地位下降，當兵無利而有害，因此富人千方百計逃避兵役，兵役負擔逐漸落到窮苦農民身上。番上製度也遭到破壞。宿衛府兵被衛府長官當作奴僕使用，從事各種雜役，百姓恥作“侍官”。為躲避服役，有些人甚至自殘手足。隨著土地兼併的嚴重，作為府兵制的基礎的均田制也日趨破壞，府兵之家因不免雜徭，貧弱不堪，紛紛逃亡，府兵制難以繼續實行下去了。到唐玄宗開元年間，出現了折衝府無兵上番的局面。天寶八年(公元749年)，被迫停止上番，折衝府從此名存實亡，府兵制走向衰落。
府兵制破壞後，唐朝轉而依靠募兵。唐玄宗開元十年(公元722年)，宰相張說建議招募將士，以補宿衛兵的不足。玄宗採納了他的意見，於開元十一年在京兆、蒲、同、岐、華等州選募府兵和白丁12萬，分隸諸衛，每衛萬人，分六番服役，稱為長從宿衛。開元十三年改稱為彍騎。彍騎免徵賦役，並分給土地。戶籍由兵部、州縣和衛府分別管理。
彍騎的產生，標誌著募兵制的興起。彍騎與府兵有著顯著不同。府兵是由農戶按規定出丁，而彍騎則是自由應募；府兵已有田畝，彍騎是應募後授田；府兵不但負責宿衛，還要負責征戰，而彍騎則專門負責宿衛；府兵自備資糧，彍騎則由官府發給。
彍騎以10人為火，五火為團。火設火長，團設團長，平時在軍營附近教閱弓弩，嚴格訓練。開元十六年(公元728年)，彍騎改為左右羽林飛騎。天寶年間以後，彍騎之法又遭到破壞。
團結兵(團練兵)。府兵制遭到破壞後，開始出現團結兵，又稱團練兵，是由當地家財殷實、身體強壯的男丁組成的。團練兵免除徭役，春夏耕種，秋冬定期集中訓練。訓練期間由官府供給口糧。也允許在家裡習弓射箭。如有戰事則應募出征。團練兵開始的具體年代不詳，武則天時期開始廣泛建立。到唐代宗時期明確規定：“差點士人，春夏歸農，秋冬追集，給身糧醬菜者，謂之團練。”(卷二二五)並規定了各州兵額。
團練兵不脫離鄉土，不完全脫離生產，類似於府兵，但不需要自備戎具、資糧，因而又有僱傭兵性質，負擔也較府兵為輕。在戰亂年代，各州設有團練使、都團練使，由刺史、觀察使兼任。代宗大歷十二年(公元777年)，罷各州團練使，而以都團練使統率幾個團練兵。
長征健兒。長征健兒也稱“官健”、“防人”、“戍卒”，是唐代邊防軍的稱謂。唐在邊境地區設有軍、守捉、城、鎮、戍等邊防組織，置邊軍戍守。唐初，邊兵由府兵輪番更代，三年一輪換。開元以後，規定各軍鎮可根據自己的情況，於從戍人員和客戶中招募士兵。自願長期戍邊的，長年免賦。如果家屬願意同往邊境，由官府發給田地房屋。這種招募來的邊兵稱為長征健兒。以後發展到所有軍隊都招募健兒，由官府發給糧食和春冬衣。原防人由自備衣糧變為官給，所以也稱官健。因為家屬隨營的不多，開元十六年曾規定長征健兒分五番，每年有一番回鄉度假。因此，長征健兒又有職業兵的性質，成為軍、鎮和有關州府的常備軍。
隨著彍騎、團練兵和長征健兒的出現，到開元、天寶年間，募兵制全面取代了府兵制，直到唐朝滅亡，宿衛軍和邊防軍的一切兵員都來自招募。
唐朝中央禁軍，由南衙16衛府番上宿衛的府兵和北衙禁軍兩部分組成。南衙諸軍，屯於宮南，由宰相指揮；北衙禁軍，屯於宮內，由皇帝親轄。
北衙禁軍的形成和發展，有一個演變過程。唐朝初年，唐高祖李淵把隨同他起兵的三萬人留作宿衛，納入府兵系統，稱為“元從禁軍”，屯於玄武門，所以又稱北門屯兵。貞觀初，唐太宗從元從禁軍中選善騎射者百人，分二番在北門宿衛，稱“百騎”。又置北衙七營。貞觀十二年(公元638年)置左右屯營於玄武門，從諸衛將軍中選人為統將，稱為“飛騎”。唐高宗龍朔二年(公元662年)，在左右屯營基礎上，又增選府兵中的越騎、步射、擴充為左右羽林軍。武則天執政時改“百騎”為“千騎”，中宗時更發展為“萬騎”，分左右營。玄宗將“萬騎”改為左右龍武軍。左右羽林軍與左右龍武軍通稱羽林親軍，士兵來源於唐朝功臣宿將子弟和“良家子”。唐肅宗至德二年(公元757年)置左右神武軍，又稱神武天騎，與左右羽林軍、左右龍武軍合稱北衙六軍。為加強殿前保衛力量，肅宗又設殿前射生軍，分左右廂，後又稱左右英威軍，代宗時又改稱寶應軍，德宗時再改為射生左右軍、左右神威軍。
唐中期以後，禁軍中的主要力量是神策軍。神策軍以宦官為統帥並由其完全控制。唐玄宗天寶十三年(公元754年)，唐朝為防止吐蕃進攻設置了一支戍邊部隊，稱神策軍。安史之亂期間，神策軍赴中原參加平叛，兵力擴充至萬餘人，由宦官魚朝恩掌握，後退駐陝州。唐代宗廣德元年(公元763年)，代宗為避吐蕃進攻，逃到陝州，因神策軍護駕有功，代宗回長安後，神策軍遂成為禁軍，分神策左右廂。德宗時又改稱左右神策軍，並特立護軍中尉兩名、中護軍兩名為最高指揮官，均由宦官充任。不僅如此，衛府兵往往遙隸於神策軍，稱神策行營，使神策軍不僅是宿衛宮中的主要力量，而且成為維護唐王朝統治的重要力量。但是，神策軍掌握在宦官手中，成為宦官專制的工具。唐憲宗(公元805—820年在位)即位後，廢除神策軍，又廢神威軍，改設天威軍。元和八年(公元813年)又恢復為神策軍。直到唐昭宗景福二年(公元893年)，在藩鎮威脅下，才把神策軍最後廢除。而左右龍武軍、左右神威軍、左右羽林軍六軍也名存實亡。
如前所述，唐初沿襲隋制，在內地及邊境重鎮設總管(後改都督)，負責一個地區的軍政事務。貞觀十三年(公元639年)，都督府增至41個，睿宗景雲二年(公元710年)並為24個，按轄區人口分上、中、下三等。設大都督府的有揚、益、並、荊四州，中都督府是汴、兗、魏、博、冀、蒲、綿、秦、洪、越等州，下都督府是齊、鄜〔fu夫〕、涇、襄、安、潭、遂、通、梁、岐等10州。都督府設都督一人，長史一人及錄事參軍若干人。唐玄宗即位後，因奚、契丹等經常擾邊，為加強邊境防務，將邊境劃分為三個大區，設立總管，以幽州都督宋璟為左軍大總管，并州刺史薛納為中軍大總管，兵部尚書郭元振為右軍大總管。稍後，在原來10道的基礎上重劃，每道以大將軍統率各道邊防軍，主將有時稱大總管，有時稱大總督。
唐朝在邊境地區除設道外，還先後建立了六個都護府，統一管理邊境重地的軍事事務，常以重臣任都護，權限極大。六個都護府是：
安西都護府：貞觀十四年佔高昌後，置西州(今新疆吐魯番東南)，設安西都護府，後移治龜茲〔quci丘詞〕(今新疆庫車)，統龜茲、于闐〔tian田〕、疏勒、焉耆〔zhe者〕四都督府。貞元三年(公元787年)，這些地方被吐蕃佔領。
北庭都護府：貞觀十四年置庭州(今新疆烏魯木齊)，武則天長安三年(公元702年)置北庭都護府，與安西都護府以天山為界，分治天山南北。
安北都護府，貞觀二十一年(公元647年)平定薛延陀後，置燕然都護府，治金山(今蒙古國科布多)，高宗總章二年(公元669年)改稱安北都護府。
單于都護府：高宗永徽元年(公元650年)建，治雲中(今內蒙古呼和浩特)，後與安北都護府並屬朔方節度使。
安東都護府：高宗總章元年(公元668年)，唐攻占高麗，在平壤置安東都護府，後治所移至遼東故城(今遼寧遼陽)和平州(今河北盧龍)。
安南都護府：唐朝初年，在交趾(今越南)設交州都督。高宗調露元年(公元679年)改交州都督為安南都護。治交州(今越南河內)。
都護府所轄的一般是就地招募的地方軍、邊防軍，有大的征戰，由朝廷派遣以府兵為骨幹的軍隊參戰。
都督、總管、都護都是軍事長官，開始不管民政，高宗永徽年間(公元650—655年)以後，都督帶使持節的稱為節度使。睿宗景雲二年(公元712年)以賀拔延嗣為涼州都督、河西節度使，從此，節度使成為固定官職和一級行政機構，重要鎮戍都設有節度使。節度使不但掌管軍政，還兼管轄區內的屯田、度支、安撫，集軍政大權於一身。同時，由於府兵制的衰落，邊兵主要就地招募而成，從而形成將可專兵的局面。到玄宗天寶初期，全國共設10個節度使：安西節度使、北庭節度使、河西節度使、朔方節度使、河東節度使、范陽節度使、平盧節度使、隴右節度使、劍南節度使、嶺南節度使。天寶元年(公元742年)，各節度使所掌兵力49萬，而京師部隊只有12萬彍騎，唐初那種集關中兵力可控四方的形勢發生了根本變化，從而導致了和由此形成的藩鎮割據局面。
安史之亂平息後，投降唐朝的安史舊將和平息動亂有功的將領多被任命為節度使，成為藩鎮。節度使的設置也從邊境發展到中原地區。這些節度使由於掌有軍、政、財大權，具有很強的獨立性，成為與中央對抗的割據勢力。這些藩鎮，或擁兵自立，或父死子代，除與朝廷鬧獨立外，相互間也爭戰不已，形成中唐以後長期的社會動亂。唐憲宗時期，曾一度平定藩鎮，但由於政治腐敗，藩鎮割據分裂的局面無法從根本上扭轉。唐末農民起義後，這種分裂局面更加嚴重，大的割據勢力由節度使轉而稱王稱帝，最後終於導致唐代的滅亡和五代十國的出現。
騎兵在唐朝的統一戰爭中起了重要作用，唐太宗李世民尤好駿馬，著名的石雕，就是為褒揚李世民曾經乘坐的六匹戰馬所立的赫赫戰功而作。唐初幾次關鍵性戰役，騎兵都有上乘表現。所以，唐朝很重視馬政。
唐初，太僕寺負責馬政，下設牧監、丞、主簿、直司、團官、牧尉、排馬、牧長、群頭各級官吏，按群放牧(一群有馬、牛120匹，羊620頭，驢、騾、駱駝70頭)。太僕寺少卿張萬歲領群牧時，政績斐然，自貞觀至麟德(公元627—664年)40年間，養馬多達70餘萬匹。
張萬歲以後，唐朝馬政漸廢。高宗永隆年間，夏州牧馬死失19萬匹。玄宗開元年間，國馬消耗更多。為增加馬匹數量，朝廷曾在邊境地區以用一個“游擊將軍”的頭銜換30匹馬的辦法解決軍馬問題。這當然不是辦法，於是，朝廷重新重視馬政。至開元十三年(公元724年)，太僕寺所養馬匹達到43萬，較之開元初年的24萬匹大為增多。此後，又通過與突厥互市，買其馬於隴右、河東、朔方。天寶後，又興私家養馬之風，王公貴族和軍中將校群起養馬。天寶十三年(公元754年)，僅隴右群牧養的馬牛駝羊即達60餘萬匹(頭)，其中有馬近33萬匹。安祿山利用久居邊境重地的有利條件，私選甲馬，故其兵強馬壯，勢不可擋。
安史之亂後，吐蕃西侵，隴右監牧馬匹被掠，唐朝馬政自此一蹶不振，至唐文宗時完全廢弛。
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