周平王東遷之後，周王室逐漸衰微，再也無力控制諸侯國，各諸侯國趁機建立自己的常備軍，根據自己的需要和軍賦保障能力，隨意決定自己軍隊的數額，週天子對諸侯國的兵額限制再也不起作用了。以晉國為例，在108年間，由一軍擴編為六軍，力量比東周大多了。各國軍隊的最高統帥不再是周天子，而是本國的國君。各國常備軍由中央直轄的國家軍隊、郡縣地方部隊和國君、卿、大夫的私屬部隊三部分組成，由各級奴隸主貴族統帥，文武不分，將相合一。
春秋時期的兵種，除步兵、車兵、舟師外，還有新出現的騎兵。車兵是許多國家的主要兵種，戰爭方式也以車戰為主。至春秋後期，有的國家可動員戰車4000乘至6000乘。形成這種局面的主要原因是春秋時期社會生產力發展很快，能夠製造出適應戰爭需要的戰車，而且當時的爭霸戰爭主要集中在中原地區，適合於戰車馳騁。
舟船在夏、商、週時期就開始運用於軍事行動中，作為運輸工具，運送軍隊過江河。到春秋時期，舟船開始用於作戰，吳越、吳楚間進行的柏舉之戰和笠澤之戰中都使用了舟船。
春秋時期，隨著戰爭的發展，步兵的地位越來越重要。到春秋後期，戰場上開始出現步兵取代車兵的趨勢。
春秋時期軍隊編制以戰車為核心，車步合同編組，以乘為基本編制單位。春秋初期，每乘戰鬥人員50人，春秋中後期每乘增至75人。各國編制大體相同，只有楚國每乘是100人。
春秋時期開始出現“軍”的編制。 “軍”字原作“冂下車”字，《說文》解釋為軍隊臨時駐紮之意，字的外框表示土壘，闕口表示營門，中間表示停放的戰車，後來泛指軍隊，春秋時期成為軍隊中的最高編制單位。各國的常備軍多數編為左、中、右或上、中、下三軍，極少數編為二軍、四軍或六軍。編為二軍的國家，上軍地位高；編為三軍的國家，中軍地位高。唯楚國尚左，所以它的左軍地位最高。軍下設旅、卒、兩、伍等編制。卒、兩、伍是步兵編制單位，旅是車兵編制單位。伍是各國最基本的軍隊編制單位，由五人組成，其中一人為伍長。兩是步兵的獨立作戰單位，由五個伍組成，長官為兩司馬。一兩內轄有三名車兵。卒是步兵最高一級建制，轄四兩，由卒長率領。旅長稱為“鄉良人”或“旅帥”。一軍之長稱為“軍將”或“帥”。中軍將居各軍之首，稱“元帥”。
春秋時期的兵役制度前後變化很大。西周那種嚴格按社會等級服兵役的製度，逐漸遭到破壞。各國在實行民軍制的同時，開始實行世兵制。如齊桓公採納管仲的建議，把“國人”中適合服兵役的單獨劃分為一個階層，與從事工商的人分開居住，不准遷徙，專服兵役，且世代相傳。其他國家為擴大兵源，也紛紛進行軍制改革，把服兵役的範圍從“國人”擴大到由庶人轉化而來的農民階級。晉國“作州兵”，魯國“作丘甲”，鄭國“作丘賦”等，都是為了擴大兵員和軍賦來源這個目的。經過這些改革，農民成為各國兵員的主要來源。