夏代已有司法審判制度的雛型。夏王是全國最高的司法審判官。夏王以下，在中央設“大理”，協助夏王掌握司法審判權；在地方設“理”，又稱“士”，審理地方管轄的各類案件。
商代，商王掌握全國最高司法審判權，中央設“司寇”，協助商王審理案件。地方設正、史等司法官吏，各地諸侯也分別掌管本地司法權。獄訟都自行處理，有重大案件須上報司寇複審。
夏、商時代司法機關和其他國家機關一樣，雖然還很不完善、很簡陋，而且詳細情況已不可考，但已表明司法職能是國家職能不可缺少的一部分。
到西周時，司法機關比夏商時更完備些，各種職能機關都有較明確的分工。週天子是最高統治者，當然也是最高司法官。中央設大司寇，並已發展成為專門的司法機關，不再負有軍事統兵的任務，另設司馬專管軍事。司寇掌管國都刑獄，維持京都治安，複審地方上交的案件，並主持刑事法令的製定和公佈等事宜。司寇以下設“士師”、“青史”、“司刑”、“司刺”、“司圜”等官職，協助司寇具體處理刑事案件；又設“市師”、“賈市”，具體處理貨物交易中的民事糾紛案；設“夏官”、“地官”，處理土地、婚姻案件。這種根據案件的不同性質和特點，分設不同的司法官加以管理的做法，比前代有較大進步。在地方，國都以外百里以內，稱為國中，設司法官“鄉士”；國都100里以外300里以內，稱為郊，設司法官“遂士”。鄉士和遂士負責掌管審理所轄範圍的刑事案件。
商、西周已形成訴訟制度。
據史書記載，商代對重大案件從立案到審訊，要經過“三審”。正史司法官為一審，大司寇為二審，商王和三公為三審。在司法審判中開始注意事實，如有疑案，徵求公眾意見，公眾仍懷疑，則寬大處理，所謂“眾疑赦之”，就是這個意思。不過，商代崇尚神權，巫、史、祝、蔔等掌管祭祀的官員在國家中享有顯赫地位，他們也參與司法工作。那時盛行“神明裁判”，即用“神”的力量來審理案件。對訴訟雙方進行各種考驗，包括火、水等的考驗。
西周的訴訟制度比商時更進一步，已有獄和訟即刑事訴訟和民事訴訟的區別。 “獄”，指刑事訴訟，即“告之以罪名者”；“折獄”，就是審理刑事案件。 “訟”，指民事訴訟，即“以財貨相告者”；“聽訟”，就是審理民事案件。西周有路鼓和肺石等直訴制度。王宮門外設立路鼓或肺石，蒙冤者可以通過擊鼓，使案情直訴到國王，或者在肺石旁站立三天，官吏要把案情上報，不報要治罪。這樣加強了國王對司法審判的監督，後世封建統治者仿效這種做法，發展成為登聞鼓制度。
在訴訟中，西周比較注重原告和被告雙方的供詞，特別是被告的口供。沒有被告的供詞，一般不能最後定案。除口供外，有時還要人證和書證。例如，審理土地案件，要有地比和圖等物證，審理財產糾紛案件，要有“質劑”和“傅別”等契券作為定案的根據。重大案件在起訴時要有訴狀，要繳納訴訟費“束矢”(100支箭)或鈞金(30斤銅)。當事人一般要出庭，但輕案可以派人代理。大夫以上貴族可不親自出庭，派親屬或子弟出庭。審訊時，“以五聲聽獄訟”，所謂“五聽”，指辭聽、色聽、氣聽、耳聽、目聽，即對被告人的言詞、聲色、氣息、聽聆、眸子等方面表情進行觀察。這是察顏觀色的形而上學的審訊方法，它是長期審判實踐經驗的總結，把心理學運用到司法審判實踐中去，比起夏商時的神明裁判、神斷天罰，有很大進步，被後世的封建統治者所採用。
夏、商、西周時，以法官坐堂問案作為審判的主要方式，原告和被告席地相對而坐。西周時大夫以上的官僚貴族享有不必出庭的特權，同時還規定優待犯罪貴族的“八闢”的製度。到封建社會後期演化成為“八議”的製度。
西周時，當事人對判決不服允許上訴。上訴期因距離遠近而有別：國中一旬，郊二旬，都三月，邦國一年。上訴後司法官要對當事人的陳述進行核實，對證據進行勘驗，做到“三刺”，即向群臣、群吏、老百姓三方面了解核實情況。如果司法官故意錯判，要與違法犯罪者同罪同罰。
夏商周時已有監獄和監獄制度。夏代的監獄叫“圜土”，又稱“夏台”。 “圜土”是監牢的形象名稱，是在地下挖成圓形的土牢，或在地上築起圓形的土牆，用來囚禁俘虜和罪隸。據說，在夏朝都城陽翟“鈞台”這個地方建造了中央監獄，曾囚禁過商族首領，即後來成為商王的成湯。
商代的監獄也叫圜土，有些土牢是在地下挖窖穴，上面蓋上棚，並開有牖〔you友〕，類似今天的天窗，故又稱“牖裡”。 《史記·殷本紀》說，商紂王曾把西伯，即後來的周文王囚禁在羑〔you友〕裡(今河南湯陰縣內)的監獄中。在各地普遍設置牖裡，邊境地區尤其多，可能與囚禁俘虜和用奴隸防守邊境有關。商代的囚犯穿特製的衣服，用繩索係於身上，從事繁重的勞動。
西周廣設監獄，除稱圜土外，還稱“靈臺”、“稽留”、“犴〔an岸〕獄”，關押乞丐、流浪漢和其他輕微犯罪的人。監獄不僅是拘押懲辦犯人的場所，而且還是依照奴隸主階級的道德進行“聚教”的場所。周代設置專職官吏司圜，掌管監獄，對犯人加強管教、看守，還視罪行輕重，帶上梏、拲〔gong拱〕、桎三種不同刑具，梏加在頸上，拲是“兩手共一木”，加在手上，桎加在足上。對重罪犯人三種刑具同時使用，中罪犯人用梏、桎兩種刑具，輕罪犯人只用梏。犯人白天強制勞動，夜晚囚禁在圜土。不許犯人與常人一樣戴冠裝飾，用這種方法對犯人羞辱。犯人經過強制勞動後不悔改的加以殺死；悔改的加以釋放，但三年內不能享受常人的待遇。西周已比商代進步。在商代，受過刑的人，公家不畜。在西周，即使受過肉刑的人，還可以用。 《周禮》中記載，受過墨刑的人，安排去守門；受過劓刑的人，讓他去守關；受過宮刑的人，看守內院；受過刖刑的人，看守園地。