全真道的開創人是王喆〔zhe哲〕。王喆原名中孚，字允卿，生於北宋政和二年(公元1112年)，陝西咸陽大魏村人，家庭是當地豪富。他自小學習儒家經典，打算走一條普通知識分子應考求官的道路。但當時正是北宋末期，金兵很快揮戈南下，趙宋王室南渡，躲在江南這塊地方苟且偷安，北方淪陷於金人之手。不久，南宋朝廷向金稱臣議和，使北方漢族人民恢復故國的希望化為泡影。為了鞏固北方的統治，入主中原的金廷採取了一系列籠絡人心的措施。如仿照漢族統治者的辦法，對宗教採取扶植政策，並且開始實行科舉考試制度。王喆同其他出身於普通地主家庭的知識分子一樣，轉過身來參加金廷的考試，想求取功名富貴。據說他中過武舉，但只當上了一名職位很低的小官。直到47歲，還沒有飛黃騰達，於是他決心修道，走上了職業宗教家的人生道路。
金正隆六年(公元1161年)王喆棄家出走，在終南山南時村挖了一個洞穴，把它叫作“活死人墓”，住在裡面修道。就在這一年，金廷召見了道士劉德仁，賜居京城天長觀。劉德仁是“大道教”(元代叫“真大道”)的教主。在這之前，金廷也召見過太一道的教主蕭抱珍。太一道、大道教都是在金人佔領中原後不久創立的。加上王喆接著創立的全真道，這創立於金初的三大道派就是歷史上所說的“新道教”。說它們新，主要相對於北方原來的御用符籙派道教而言的。舊的御用道教因為內部腐化墮落，早已失去了民眾基礎。隨著北宋的淪亡，各地宮觀多半毀於兵火，它基本上在北方大地上消失了。但處於深重戰爭災難之中的北方人民需要尋找精神慰藉，金統治者也需要道教輔助它的統治。新道教就是在這一歷史時期產生的。
太一道以“太一三元法籙”為人祈神治病，大道教主旨是勸人安貧知足，靠自己的耕作勞動養活自己。因為二教的教主文化素養都較差，教義過於簡單，還不能滿足當時社會各方面的需求，所以，全真道應運而生。
王喆在南時村“穴居修道”有好幾年，大概這時期他的新宗教思想已經完全成熟。然而，他在附近並沒有找到幾個信徒。金世宗大定七年(公元1167年)，王喆一把火燒掉了自己居住的茅庵，東出潼關，赴山東半島，正式樹起“全真”的旗號，先後招收了馬鈺、譚處端、劉處玄、丘處機、王處一、郝大通、孫不二這七大弟子。王喆通過自己出色的宣傳鼓動，加上七大弟子的協助，很快在文登、寧海、福山、萊州一帶建立起群眾性的教團組織。大定九年(公元1169年)，他率領丘、劉、譚、馬四大弟子返回陝西傳教，在半路上死去。王喆在山東半島的傳教活動前後只有短短三年，但已經在理論和組織兩方面為全真道的興盛奠定了基礎。
全真道創教初期，教風十分簡樸刻苦。道士們不建宮觀，大多靠四處乞討度日。王喆七大弟子都是苦行僧式的人物。像馬鈺，修道時每天只討食一缽面，一年四季赤腳走路，夏天不喝水，冬天不烤火。王處一曾經在砂石中跪到膝蓋磨爛露出骨頭，赤腳登山，不畏荊棘岩石，人稱“鐵腳”。丘處機每天討吃一次飯，隨身總帶一件蓑衣，人稱“蓑衣先生”。他們的行為逐漸引起社會上的重視，使全真道得以迅速傳播。同時也引起金廷的猜忌，怕他們鼓動百姓反金，一度被禁止過。
使全真道真正進入全盛時期的是丘處機。丘處機字通密，號長春子，登州棲霞(今山東省煙台市棲霞縣)人。 19歲時拜王喆為師，後繼劉處玄成為全真道掌教人。他積極進行社會活動，特別注意爭取金廷的承認和重視，並開始以山東棲霞縣太虛觀為中心，建立宗教活動基地。大定二十八年(公元1188年)，金世宗召丘處機進京問道。繼世宗即位的章宗對他也很尊敬。由於他的活動，全真道勢力日漸強大。當時蒙古族已經崛起，也想同金和南宋爭奪中原，三方都把丘處機全真道作為爭取的重要目標。丘處機審時度勢，認定南宋朝廷氣數已盡，金朝也已腐敗。當金宣宗和南宋寧宗於公元1219年先後派遣使者到山東棲霞召見丘處機時，他都沒有應詔。沒多久，遠在西域進行征戰的成吉思汗派侍臣劉仲祿來召見，丘處機沒有放過這一與蒙古交接的機會，以73歲的高齡，率領18個弟子跋涉數万裡，遠赴中亞撒馬爾罕成吉思汗的行營去見這位蒙古最高統治者。丘處機勸成吉思汗敬天、愛民、戒殺，奉行清靜無為之道，博得這位蒙古大汗的歡心，被尊稱為“丘神仙”。成吉思汗還讓他掌管天下道教，並授予全真道士免除一切賦稅的特權。
得到蒙古統治者所給的自由建造宮觀和廣收徒眾的權力，全真教的擴展更加迅速。很多以為蒙古貴族服務為恥的漢族知識分子都紛紛加入全真道。它成了當時人們精神和生活上的一個世外桃源。
元統一中國後，北方的全真道渡江南傳，江南原來的金丹派南宗也匯入全真道。這時，全真道傳遍大江南北，達到興盛頂點。
全真道因元統治者的支持而盛極一時，教風逐漸發生變化。全真道的上層道士居住在京城，與朝廷官僚往來，宮觀規模宏大，生活豪華奢侈，內部出現的腐化，最終導致它走向衰落。元中期到元末，全真道已經外盛內衰，開始走下坡路了。
全真道順應當時社會思潮，竭力宣揚三教合一，同時尊奉道教的太上老君，佛教的釋迦牟尼和儒教的孔子；入道的人既讀道教所奉的，也讀佛教的《般若心經》及儒家《孝經》等經典。
全真道跟佛教吵過架，還是關於“老子化胡”的老問題。起因卻是他們在北方大建宮觀時，侵占了不少佛教寺院。結果全真道吵輸了。但這並沒有影響它向佛教學習。它學佛教的“眾生皆有佛性”的說法，宣揚人人都能成仙。還仿效禪宗的打坐等修煉方式。在組織形式上，它也模彷彿教，說家庭是牢獄、火坑，提倡出家修道等等。
全真道雖然主張出家，但對儒家封建綱常倫理十分重視，把“忠君王，孝順父母師資”放在修煉的首位。陳致虛說：“夫金丹之道，先明三綱五常，……綱常既明，則道自綱常而出，非綱常之外別有道也。”(《金丹大要》卷九)把儒家綱常倫理吹捧得更高。
全真道與江南的金丹派匯合後，原來以王喆為開創人的北方全真道一係被稱為北宗。南北宗的內丹修煉思想都發源於鍾呂金丹派。與南宗主張先命後性不同，全真道主張先性後命，跟陳摶的學說相近，也是教人修煉時先收心，達到一念不生，這叫“明心見性”。然後調整呼吸，按順序煉精化氣、煉氣化神、煉神還虛。全真道吸收佛教和儒教的思想內容，最終要歸結到它主張的內丹修煉成仙上來。全真道的內丹學說認為人心具有“真性”，它又叫元神、元性、真心等等，是不生不滅、不變不化的。成仙的根據就建立在它上面。王喆《金關玉鎖訣》中描繪了由元神煉化到達最高階段時，便有“陽神”出殼而飛昇仙界的境況。全真道士解釋教名“全真”，說就是保全“真性”的意思。也有人說，全真道的宗旨要求個人內修的“真功”與救濟社會的“真行”相結合。真功，就是所謂“明心見性”、“除情去欲”之類；真行，就是所謂“忍恥含垢，苦己利人”之類。二者雙全，就叫全真。全真道所謂“明心見性”的真功修煉說法，來自佛教的思想。它的所謂“真行”，則多融合儒家道德倫理實踐。
元末以後，全真道在思想教義上沒有多少新的發展。