南北朝時期，道館制度逐漸興起，使道教的組織形式發生了重大變化。
以前，五斗米道的道官和道民家中有專用於自責悔過等宗教活動的屋子，叫靜室，又叫靖室，或單叫靖，意思是潔淨、安靜。一定級別的道官在家中設的靜室，一般叫治，意思大概跟道官治理道民有關。治有不同等級，天師直接控制的24治，相當於行政區劃的辦公地點，不過是一些茅屋或瓦屋建築。
唐代道士朱法滿在《要修科儀戒律鈔》一書中抄錄了據說跟以前天師道有關的經典《太真科》中的說法：
立天師治，地方八十一步，法九九之數，唯昇陽之氣。治正中央名崇虛館，一區七架六間十二丈，開啟堂屋，上當中央二間，上作一層崇玄台。當台中央安大香爐高五尺，恆燔香。開東、西、南三戶，戶邊安窗。兩頭馬道，廈南戶下飛格上朝禮。天師子孫，上八大治。山居清苦濟世道士，可登台朝禮。其餘職大小中外祭酒，並在大堂下遙朝禮。崇玄台北五丈起崇仙堂，七間十四丈七架，東為陽仙房，西為陰仙房。玄台之南，去台十二丈，近南門起五間三架門室。門室西間典司察氣祭酒舍。其余小舍，不能具書。二十四治，各各如此。
這裡所說的“治”以南北中軸線佈設房屋的建築格式，可以視為中國道教宮觀建築的雛形。有關房屋的佈局和用途也敘述得很詳細。但後世道經的文字記載連24治的名稱也往往互不統一，當時具體情況是不是真的如此，今天已經難以弄清。五斗米道規定每年在幾個特定的日子召集道民開會，以24治為中心，搞一些祭祀祖師、交納道米錢稅、登記人口等活動。這套組織機構被用來統管教徒的宗教活動。
魏晉南北朝時期，一些道士在山中修道，也依洞修築居所，他們稱之為館，也有叫精舍的。等到這些道士名氣大了，皇帝派人恭請下山，為他們在都邑修建居住和修行的處所，多半叫作館，有把他們當作賓客相待的意思。如宋明帝為陸修靜修建崇虛館，為道士孔靈產在會稽修建懷仙館等。道教上層人物受到政府的供養。道士以道館為中心，授徒傳教；入館學道的道徒可以不向官府交納賦稅，不服徭役。所以，道館發展很快，南朝時已經遍布江南的名山大都。佛教有自己的僧官，稱為“僧正”、“僧錄”；道教也有自己的道官。僧官和道官都由政府任命，享有政府官吏的一切待遇。如梁武帝就曾正式設置“道正”一職，管理道教事物。
道館的興起，是道教從民間秘密狀態走向社會公開化和官方化的重要標誌。建在都市中的道館，經濟上主要靠朝廷供給和貴族豪富的施捨供養，小部分來自替人做法事的收入。地方上的一些道館，有的擁有官府劃歸的民戶。這些民戶多半散處道館附近，他們為道館耕種土地，也為道館干其他的活兒。道士中地位低的也從事勞動，地位最高的館主掌管道館擁有的包括房捨地產在內的全部財產，具有很大的權力，逐漸成為封建僧侶地主階級的一部分。道士們在道館中生活，在道館中修道，集體組織齋醮法事活動，形成以道館為依託的道教教團或流派系統，也形成獨立的寺院經濟。道館興起帶來的這些變化，使天師道原來以祭酒制度為特徵的組織形式進一步衰落。
樓觀道就是這樣一支宮觀道派。它以位於終南山下的樓觀(在今陝西省周至縣)為中心，廣泛傳播於北方關隴地區，是繼寇謙之新天師道之後興起的重要道派。
一些有關樓觀道的道經記載，西周時函谷關令尹喜曾在終南山北麓結草為樓，夜晚在上面觀星望氣，這就是樓觀得名來歷。不久，老子騎著青牛過函谷關，尹喜將老子迎接到樓觀，向他學習道教，得到老子傳授的，後來尹喜在樓觀得道成仙。道士們編造神話，目的都在於神化自己或自己這一道派。樓觀道的真實歷史大概開始於魏晉之際，最早是一個名叫梁堪的道士，帶徒弟王嘉隱居在終南山修道。王嘉後傳孫徹，孫徹傳馬儉，馬儉傳尹通，再傳尹法興、牛文侯等人。牛文侯傳王道義，綿延直至隋唐，元代併入全真道。
樓觀道歷代傳人中出了不少有名的道士，經過他們的活動，統治階級經常給予樓觀道很優厚的待遇，賞賜大批錢財、土地和供役使的民戶。樓觀道廟宇建築不斷增建修葺，成為當時北方規模最大的道教中心。
樓觀道融匯各教派的經典教義，廣泛吸收南方和北方各教團的教法，但在神仙信仰方面有自己的特點。該道派編造並傳授的很多道書，如《樓觀本記》，《樓觀傳》，《西升經》等，都有神化老子和尹喜的內容。其中特別著力宣揚的，是太上老君授尹喜，二人同去西域化胡成佛的故事。道教一直在崇奉和神化老子，但這些有聲有色的老子化胡故事，卻跟佛、道二教之間的鬥爭有關。
胡，古代本是西北部民族的統稱，秦漢時多指匈奴，後來泛指外國。佛教起源於印度，當然是“胡人”的宗教，是外來的文化，它的傳入不可避免地要遇到中國本土文化的抵抗。東漢末年，襄楷向皇帝推薦《太平經》時，說過“或言老子入夷狄為浮屠”的話。浮屠即佛，這不過是說老子跑到“外國”成了佛，跟老子化胡的說法有不同。老子成了佛也好，老子為了教化胡人傳給他們佛教也好，這類說法究竟是誰最先提出來的，今天已經搞不清楚了。也許佛教傳入之初，佛教這邊為了順利傳教，故意編了這類說法，意思是，我們佛教也是中國老子傳入的，中國老子也是佛，所以，別把我們當“胡教”看。但在後來，道教最喜歡提這檔子事。西晉末，五斗米道祭酒王浮專門編了《化胡經》，宣揚這個故事，貶低佛教，把佛教釋迦牟尼說成老子的弟子，以抬高自己的地位。你們佛教還是我們老祖宗傳的，有什麼了不起！
佛教勢力大了以後，也針鋒相對，偽造經書，編出佛祖派遣儒童菩薩孔子、光淨菩薩顏淵、摩訶迦葉老子到中國傳教的故事。把中國人敬奉的孔子、顏淵以及老子都說成是佛的弟子。
道教攻擊佛教剃度出家，不結婚，不要後代，說老子之所以給胡人立下這些不合乎中國禮教人倫的教規教法，是看到胡人太野蠻，不開化，想讓他們絕種，才叫他們男不娶，女不嫁，要是一國都信佛教，它自然就滅亡了。佛教見對方這樣粗暴無禮，也惡言相對，極力貶斥道教的修煉方術和做法事等裝神弄鬼那一套。二教相互攻擊，目的都是為了壓倒對方，爭取統治者的支持，以擴大自己的勢力。
北魏初年，篤信道教，代表漢族官僚勢力的崔浩，鼓動太武帝下詔滅佛，說佛教是危害儒家禮教和封建王法的“胡神鬼道”。北齊天保六年(公元555年)，齊文宣帝高洋(公元550-559年在位)讓佛道二教辯論，結果道教辯不過，輸了。高洋下詔廢道，命令道士都剃光頭髮改當和尚，不聽從的，一律殺頭，弄得整個齊國幾乎沒有一個道士。
北周天和四年(公元569年)，周武帝召集當時儒道佛三家的頭面人物，還有文武百官2000餘人舉行公開辯論，要“親量三教優劣廢立”，據說結果不了了之。事隔三年，武帝又到玄都觀，再次主持辯論，仍無結果。第二年，又召集文武百官和佛道二教人士，定下“以儒教為先，道教為次，佛教為後”的次序。佛教方面不服氣，二教仍然爭鬥激烈。終於在建德三年(公元574年)導致武帝下詔“敕斷佛道二教，經像悉毀，罷沙門(即和尚)、道士，並令還俗”(《廣弘明集》卷八)，據說共有200餘萬人還俗，佛道二教落了個兩敗俱傷。
但周武帝廢除二教不到一個月，又詔令建通道觀，延請樓觀道士嚴達、王延等人入觀為學士，讓他們整理道教經書。
佛道二教在相互爭鬥的同時，也相互融合吸收。道教學佛教的教義、戒律；佛教也學道教的修煉方術。陶弘景在茅山修華陽館，館的一側修建道教青壇，另一側修建佛塔，表示他“兩教雙修”。他臨死時囑咐，死後用佛教徒用的大袈裟入殮，陪葬的器物中，佛道二教都要有。佛教方面，天台宗第三代祖師南嶽慧思禪師，在他寫的《誓願文》中立下誓願，要先修煉成道教神仙，然後再修佛教禪法。
北周武帝宇文邕在平定北齊後，主持編修了一部長達百卷的《無上秘要》。 《正統道藏》收有該書，目錄100卷，實存68卷。它仿照佛經的編寫體例，把以往各派道教經典按內容分為不同的義類品目，分別摘錄排列，共分49義類288品。
此書體系構架很嚴整，包羅很廣，像道教神學理論、修煉方術、符籙齋醮、戒律規範、神仙系譜、神仙傳記等，無所不包。摘錄引用道書多達170多卷，體現了整個魏晉南北朝道教在教理教義和宗教實踐等各個方面的發展規模，也體現了原來道教各派開始走向整合統一的願望和歷史趨勢。書中混雜糅合了佛道兩家的很多說法。像它宣揚的宇宙論，還有關於人身生成以及生命歸宿的解說等，其中都可以看到大量佛教的說法。佔全書相當篇幅的道戒內容中，有一部分也直接來自佛教。
佛道二教相互爭鬥以及相互吸收都是出於自我發展的需要。到了唐宋時代，不少人都提倡佛、道、儒三教合一，這是中國文化史上十分引人注目的現象。