廣義上的“筆”，應該說自人類書繪“符號”(兼有繪畫與文字性質的原始“圖畫文字”等)時就已有了。遠在舊石器時代，我們祖先就在一些巖穴中、石崖上繪刻有彩畫、線畫、浮雕等，這就是岩畫。繪製這些岩畫，最初可能是利用具有一定“筆”功能的天然物品，或者是稍經加工的半天然半人工物品，這些繪寫器具，大概算是最早的“筆”了。
人工製作毛筆起於何時，歷史上有一些傳說和記載。如清代梁同書的《筆史》上輯錄西晉文學家成公綏的《棄故筆賦》上說：“'有倉頡……乃發慮於書契，采秋毫之穎芒，加膠漆之綢繆，結三束而五重，建犀角之元管，屬象齒於纖鋒'，是筆始於皇頡也”。這裡所說的皇頡就是倉頡，是傳說中黃帝的史官。由於賦中所描述的“采秋毫”、“加膠漆”、“結三束”、“建犀角”、“屬象齒”等等，顯然不是初期的製作毛筆方法，因此不是“筆始”，這種傳說的歷史根據是不足的。
關於毛筆的起源，過去還有一種比較流行的說法是“蒙恬造筆”。蒙恬是秦代名將，唐代《藝文類聚》所引晉代張華的《博物誌》上就有這樣的記載。關於蒙恬是製造毛筆的祖師，還有不少傳說，如湖筆之鄉的浙江省湖州市善璉鎮，便流傳有蒙公(指蒙恬)造筆的有關故事，稱蒙公為“筆祖”，在善璉鎮上還建有“蒙公祠”。在我國許多產毛筆的地方，也都筑有“蒙恬廟”。有趣的是，唐代韓愈曾寫過一篇《毛穎傳》，以擬人手法描繪毛筆，同樣表達了上述看法：“毛穎者，中山人也……因封於卯地，……八世孫(需免)〔nou耨陰〕……居東郭者號曰鵕〔jun俊〕，……秦始皇時，使蒙將軍恬南伐楚，次中山，將大獵以懼楚……不角不牙，衣褐之徒，缺口而長須……遂圍獵毛氏之族，拔其毫載穎而歸，……秦皇帝使恬賜之湯沐，而封之管城，號曰管城子。”從這段文字可以看出，所謂《毛穎傳》就是毛筆的傳。那沒有角與牙、裂唇有須、有毫穎的又名(需免)與鵕的“毛氏之族”就是指的兔類，而在中山之楚地的“衣褐之徒”，則是唐代宣州(今安徽省宣州市)一帶的有黃褐色毛的野兔。從這些獵獲物身上拔取的兔毫，經製筆工的加工“束縛”於筆管製成毛筆，謔稱為“管城子”。從此毛筆又有了“管城子”的雅號。但由於文中多次提到蒙恬，也給人造成了毛筆為蒙恬所發明的印象。那麼毛筆是不是蒙恬發明的呢？毛筆又是怎樣制出和發展的呢？這些問題應從考古、歷史文獻等方面，加以考察與說明。
新石器時代，人類發明了陶器。在我國磁山文化遺址(今河北省武安市磁山)出土的新石器時代早期的陶器上，雖然器表以素面為主，但在一些部位，已出現有畫繪的平行曲折紋。在大地灣文化遺址(今甘肅省秦安縣大地灣)的陶器上，有些口沿外邊，畫繪有紫紅色寬帶紋。這些原始畫的線條柔和，在轉彎和收尾處，往往留有劈開的岔道，在同一線條上，又有粗細變化，從這些情況看來，它們似是用鳥羽獸毛或植物絮穗製成的原始“毛筆”繪出的。中國矽酸鹽學會主編的《中國陶瓷史》上有下面一段話，很好地說明了這個問題：“只要仔細觀察一下某些花紋的細緻現象和流暢筆法，即可得到說明。例如有的花紋上還留有筆毫描繪的痕跡，而有的花紋線條又是畫得那樣流利(如弧紋線、渦紋、圓點等)，可以推想當時已經使用毛筆，否則是難以勝任的。”
磁山文化與大地灣文化，根據放射性碳素斷代(放射性碳素斷代，是利用死亡生物體中碳14不斷衰變的原理，進行推斷年代的技術)，知其所處的時期，大約在公元前5000年左右，這也就是說，距今7000年前，我國就已經有毛筆了。
除繪畫與紋飾外，新石器時代的一些彩陶與黑陶器皿上，還繪寫與刻劃有許多符號，以後的甲骨文字，看來就是由這些符號發展而來。遠古時代，人們就有把龜類視為“通靈神物”的靈龜觀念，所以便利用龜甲進行占卜。占卜時，把要問卜的事情和占卜的結果刻契到甲骨上，這就是“卜辭”。甲骨文是商代的最主要的一種文字。
甲骨文是如何刻寫的呢？人們發現，在出土的甲骨中，有些甲骨上有寫了而未刻的文字，也有寫了全部文字而僅刻其直劃者。從這些未完工的情況，可以推想，許多甲骨文是先寫後刻的。此外，許多甲骨文筆劃粗壯，雄渾莊重，與金文不相上下，很難想像，這些文字是直接用刀刻上去的，一定也是先寫後刻的。這些都說明，那時在卜辭刻契之前，是普遍先用毛筆寫好待刻的。關於這一點，在篆刻碑石中，也有類似的情況。如《隸釋》上說：“石經，蔡邕〔yong雍〕丹書，使工鐫刻。”這就是說，東漢《熹平石經》是由書法家蔡邕先以紅筆書寫好漢隸體的經文，再由刻工鐫刻而成。再有，在商代出土的一些陶片上，也發現有毛筆書寫的文字。如在安陽殷墟出土的一枚陶片上，就有一墨書的“祀”字，約有一寸見方，筆劃粗壯，纖鋒宛然。這是當時確已使用毛筆的又一佐證。
郭沫若在《古代文字之辯證的發展》一文中說得好：“殷代不用說是在用筆了，除刀筆之外，也有毛筆。這從文字中有'聿'字或以'聿'為偏旁的字也盡可以得以證明。甲骨文有'聿'字作'
後來在台灣省的考古學家董作賓在《甲骨學五十年》一書中，談到甲骨文書契的問題時也說：甲骨文中一些字“是用朱或墨寫了未刻的文字，筆順起訖，筆鋒收斂，十分清楚，因而可以斷定，殷代寫字確是用精良的毛筆”。
上面我們從古代遺存的紋飾與字跡上推斷，遠在殷商乃至新石器時代已經有了毛筆。下面我們再來看看，在考古發掘中發現的一些毛筆實物。歷史上，由於考古發掘工作進行的較少，加之毛筆易朽，較難保存，長期間毛筆的實物很少發現。近年來，隨著考古事業的發展，經廣泛發掘，已有不少毛筆實物出土。
我國現存最早的毛筆實物，是1954年6月出土於湖南省長沙市左家公山戰國晚期楚墓裡的一支毛筆。筆桿竹質，長18.5厘米，直徑0.4厘米。筆頭為優質兔箭毛(即紫毫)，長2.5厘米。有竹管筆套，長23.5厘米。此筆與現在毛筆有些不同，一是將筆毛圍在桿的一端，用細絲線纏繞，外面塗漆，使其牢固，而不是將筆毛插在桿腔內。這與東漢蔡邕在《筆賦》中所描述的“削文竹以為管，加漆絲之纏束”的情況相仿。二是筆套的用法與現在不同，筆套很長，毛筆出土時是整體裝在筆套中的。
由於有了上述楚筆實物的發現，確鑿無疑地說明了，至少早在戰國時代，就已有了毛筆，這樣也弄清了毛筆是否由蒙恬發明的問題。晉代崔豹的《古今注》對蒙恬發明毛筆的說法早就提出過質疑：“牛亨問曰：'自古有書契以來，便應有筆，世稱蒙恬造筆，何也？'答曰：'蒙恬始造即秦筆耳'。”唐代徐堅等輯的《初學記》，對蒙恬造筆更持否定觀點，如說：“秦以前已有筆矣……”再有，宋葛立方《韻語陽秋》引《博物誌》說：“蒙恬造筆，以狐狸毛為心，兔毛為副，心柱遒〔qiu囚〕勁，鋒鋩〔mang忙〕調利，故難乏而易使。”按照這一說法，蒙恬所造之筆，用料已多樣，是屬於兼毫之類的毛筆，製造方法與工藝也較複雜。這種兼毫毛筆，不可能是原始或初期的毛筆。所以也有人說，所謂“蒙恬造筆”的“造”字，指的是製造之“造”，而不是創造之“造”，即不是發明的意思，看來這種說法還比較有些道理。蒙恬雖不是毛筆的發明者，但他改進了毛筆的製作技術，在文化史上也是有貢獻的。
蒙恬時的秦代毛筆，已有實物發現。 1975年12月，在湖北省雲夢縣城關西部睡虎地11號秦墓裡，曾出土三支毛筆。這些毛筆的筆桿下端較粗，鏤空成腔，筆頭栽入腔內，與現代的毛筆已很相似了。這種結構能較好地克服因筆毛束縛在筆桿外圍，中心有空隙，筆尖容易岔裂的缺點，在製筆史上是一大進步。
這三支毛筆的筆桿上端都被削尖，看來很可能屬於歷史上所說的“簪筆”。關於簪筆，《漢書》上說：“(張)安世本持橐〔tuo駝〕簪筆，事孝武帝數十年。”這是說，當時在朝廷負責記言的史官，為了奏事錄事時使用毛筆方便，將筆端削尖，插在髮束或帽冠上，順手可取，隨手可放。再有，簪筆也是古代的一種冠飾。此雖為漢事，但漢承秦制，上述筆端削尖的秦筆當屬“簪筆”。
秦代文字上進行了重大改革，一是統一了文字，由大篆改為小篆；二是推行傳說由程邈“創造”的隸書。秦筆的製作已較進步，功能也較完善，這是與當時文字改革及文化藝術的發展相適應的。